一、基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人（论文文献综述）
刘世琦[1]（2021）在《压电双尾鳍式微型机器鱼动力学分析研究》文中研究指明仿生微型机器人以其鲁棒性强、灵活度高、运动方式多样等优点受到了广泛的关注。其中尾鳍式微型鱼类仿生机器人因体积小而能够在有限的空间内灵活运动,因此可在狭窄水域内完成管道探查、水质检测等工作。此外,由于其仿生具有伪装性,尾鳍式鱼类仿生机器人也能够完成军事侦察等保密任务。新型功能材料驱动的微型机器鱼比传统电机和活塞驱动的机器鱼具有显着的优势。它们尤其具有高效性和紧凑性,但是往往存在推力小、驱动电压高、能量密度低等问题。此外,传统的金属、塑料等材料密度较高,再加之传统的齿轮、活塞等传动机构体积偏大,难以制作出体积小、重量轻、结构简单的微型机器鱼,不利于提高其游速。本课题首先设计并制造了一种轻量化的压电双尾鳍式微型机器鱼,建立了该微型机器鱼的动力学和运动学分析模型,定性计算出其归一化推力、归一化位移及归一化速度的变化规律。分析可知,通过施加与微型机器鱼谐振频率一致的电信号和提高驱动电压可提高其推力及游速。然后测试了压电双尾鳍式微型机器鱼的推力、位移及速度,测试数据细化了研究成果,可用于设计和分析各种压电尾鳍式机器鱼。测得该微型机器鱼在130V,4 Hz的驱动电压下推力最大,最大推力为243?N。在此条件下平均速度最大,约为4.5 cm/s（0.75 BL/s）。之后测试了该微型机器鱼的转弯性能,测试表明该微型机器鱼在80 V,1 Hz的驱动电压下转弯半径最小,为1.4 cm。最后还测试了该微型机器鱼的能耗特性,本课题的微型机器鱼的最大能耗P约为0.645 mw,最大输出功率约为0.0109m W,总效率η约为1.69%,其效率明显高于同类其他驱动方式的机器鱼。
王玮亦[2]（2021）在《人字形双足压电机器人设计及实验研究》文中研究指明近年来,随着机器人技术的飞速发展,微小型机器人越来越多地被应用于生物工程、军事侦察、显微操作、光学精密跟踪等领域,智能化、轻量化、小型化、精密化、多自由度驱动已经成为机器人技术重点发展方向。压电驱动元件具有响应速度快、分辨率高、结构简单、不受电磁干扰等优势,为微小型机器人的技术突破提供了新的方向。按照压电材料的装配方式可以将压电机器人分为堆叠式结构和贴片式结构,前者虽然可以实现纳米级分辨率,但一般具有较大的体积和重量,不利于压电机器人的轻量化设计;而后者则容易实现轻量化设计,并且对驱动信号要求较低,易于实现多自由度拓扑。本文以实现微小型压电机器人的轻量化、多自由度驱动、电源机载为设计目标,设计了一种人字形双足贴片式结构,规划了一种由连续锯齿波信号激励的“粘-滑”惯性驱动方式,通过理论与实验研究验证了设计的可行性。本文分析了人字形压电机器人实现一维运动的“粘滑”惯性驱动原理,在此基础上对单个驱动腿的构型以及两个驱动腿的布置方式进行了规划,并确定了人字形压电机器人实现惯性驱动的激励方案。通过有限元仿真分析确定了人字形压电机器人的结构参数、激励电压与机器人位移和速度之间的关系,并以此为依据确定了物理样机的尺寸参数和材料类型;通过模态分析得到了压电机器人前五阶谐振频率,为激励信号频率的选择提供了依据;通过建立动力学模型,得到了机器人单步位移和速度的频率响应函数,为此类构型的压电机器人设计提供了理论依据,通过比较动力学模型的数值仿真结果与有限元分析结果,验证了动力学模型的准确性。针对本文压电机器人所需要的激励信号,完成了人字形压电机器人紧凑型驱动电源的研制。根据人字形压电机器人对驱动信号以及驱动电源物理特性的实际要求,提出了驱动电源的整体设计方案和技术指标,使用Multisim仿真软件设计了驱动电源的直流升压模块以及线性放大电路模块,并使用立创EDA软件完成了所设计电路的PCB布线,研制了驱动电源样机并测试了其各类参数,测试结果表明所设计的紧凑型驱动电源可以满足人字形压电机器人的驱动需要。确定了整体物理样机制作工艺,研制出了人字形压电机器人的物理样机。为了拓展自由度,提出了一种压电机器人阵列方式,可用于实现直线运动以及绕垂直于平面轴线的旋转运动,并在此基础上基于PID算法完成了此类压电机器人阵列的姿态角控制方案的硬件和软件设计研究。建立了两套实验测试系统,构建了相对应的测量方案。利用所搭建的实验测试系统,分别开展了压电机器人驱动腿的输出特性实验研究、单个压电机器人的物理特性实验研究与压电机器人阵列的物理特性实验研究。实验结果表明:本文采用的贴片式驱动腿输出特性良好,响应时间≤3ms,一阶谐振频率为67.6Hz;单个压电机器人通过锯齿波激励可以在不同材料表面实现稳定行走,当激励信号为20Vp-p、130Hz的锯齿波时行走速度达1.53mm/s,单步位移达117μm,同时具备了较高的分辨率和较大的行走速度;压电机器人阵列的运动速度与电压幅值近似成线性关系;当驱动信号幅值为24Vp-p时,压电机器人阵列在频率为130Hz的激励下实现了最快运动速度约为1333μm/s;压电机器人阵列实现了姿态角闭环控制,逆时针转动时系统响应速度约为0.33°/s,顺时针转动时响应速度约为0.22°/s;顺时针转动时的稳态误差约为8%,逆时针转动时的稳态误差不超过3%。与近年来文献中相似压电机器人相比较,本文设计的机器人在运动速度、结构尺寸、多自由度运动拓扑性、激励方式简单性等方面具有显着优势。
李毅[3]（2021）在《面向显微操作的并联微动平台的设计与研究》文中指出随着微/纳米技术的快速发展,微操作技术已经成为先进制造技术领域里的一个重要研究方向,在精密制造、生物医学工程、微机电系统（MEMS）、半导体加工、IC（集成电路）封装与引线键合等领域有着重要的研究价值和广阔的应用前景。针对现有的微动平台存在工作空间小,运动精度低等问题,本文以生物工程中对生物细胞的显微操作为工程应用背景,提出了一种新型的大行程高精度的3-PRC并联微动平台,对该平台进行构型设计与优化、运动学与误差分析、动力学特性分析和实验研究。首先,基于解耦的3-PRC并联机构,采用刚体替换法得到微动平台的初始构型,基于寄生运动互相抵消原理,通过将缺口型柔性铰链和簧片型柔性铰链结合的方式,对初始构型进行优化,提出一种新型的大行程高精度的3-PRC并联微动平台。其次,基于闭环矢量法建立该平台的运动学模型,得到运动学正解和反解,采用数值搜索法绘制出平台的可达工作空间。通过有限元仿真,对平台在不同的加载情况下的运动学进行验证,证明该平台具有良好的运动特性。然后,基于拉格朗日法和集中质量法,建立系统的动力学方程,采用机械无阻尼自由振动理论得到并联微动平台的一阶固有频率,利用有限元分析软件对平台进行约束模态仿真分析,得到该平台的前六阶振动频率,验证理论模型的正确性,避免并联微动平台在工作状态下发生共振。最后,加工样机,搭建实验平台,对平台的行程、不同加载情况下平台的耦合误差和动态性能分别进行了实验研究,实验证明该平台具有良好的线性输入-输出关系和近似解耦特性,能够实现大行程和微纳米级精度定位,满足显微操作的工程使用要求。
乔冠尧[4]（2021）在《基于双足压电作动器的挠性驱动系统研究》文中指出压电作动器因具有响应快、无惯性、精度高等特点,在微机电系统等需要高精密驱动技术的领域有着广阔的应用前景。本文以压电驱动技术为基础,通过理论分析、结构设计、动力学仿真以及原理样机的研制,对一类含双足压电作动器的挠性驱动系统展开系统的理论与实验研究。首先,将压电驱动的基础理论与挠性驱动理论相结合,建立了压电式挠性驱动系统的摩擦接触模型。再使用有限元仿真软件对压电作动器进行动态设计与仿真研究,模拟压电作动器二阶弯曲模态下的振型及固有频率,分析了压电作动器各结构参数对其固有频率的影响,包括驱动足材料、结构形式及其尺寸参数对固有频率的影响,完成了压电作动器的结构设计。最后,加工制作了用于挠性驱动的双足压电作动器及其夹持装置并搭建了用于实验研究的挠性驱动系统。对挠性驱动系统的输出性能进行了实验研究。论文所研制的挠性驱动装置具有体积小、结构简单、无润滑件以及传动精度高等特点,样机的运转实验验证了该挠性驱动系统响应快、无惯性、能实现一定距离的功率传输。
黄心汉[5]（2020）在《微装配机器人：关键技术、发展与应用》文中指出微装配机器人是机器人研究和应用领域的一个重要方向和热点,有重要理论意义和应用前景。本文对微装配机器人的关键技术进行了详细介绍,包括微操作系统的基本概念、微装配机器人的工作原理、尺度效应、多尺度交叉、微夹持器技术、显微视觉与显微视觉伺服等。对国内外微装配机器人研究和发展现状进行了综述,最后对微装配机器人的应用范围和发展前景进行了展望。
刘生辉[6]（2020）在《采用压电惯性驱动的二自由度穿刺针及其运动控制研究》文中指出组织穿刺是生物医学领域常见操作之一,其中精细组织的显微注射对穿刺设备和操作者的操作水平均提出了较高要求。以视网膜血管注射为代表的手术操作往往负载微小,但需要的运动分辨力较高（优于100μm）,人手操作难以满足需求。国内外学者针对精密电磁电机驱动、压电驱动、磁驱动以及绳驱动等多种驱动方式在该领域内的应用进行了一定的探索,从使用效果来看均各具优势和特色,但也存在着一些共性的问题,如驱动元件体积较大、结构和控制信号复杂、运动行程较小等。本课题面向毛细血管穿刺或细胞穿刺的实际需求,提出了一种采用压电惯性驱动的二自由度精密穿刺针,可实现轴向非对称型弯曲针头的直线和旋转运动。本文首先对惯性驱动过程进行了建模与仿真分析,对惯性驱动的运动特点和主要影响因素进行了详细讨论。在确定了穿刺针基本结构的基础上,借助静力学模型和有限元方法对纵弯复合压电驱动器的机械结构参数进行了优化设计。为方便操作者使用以及与其他控制系统融合,结合驱动信号形式和机械结构特点设计了配套的专用手持控制器。最后,研制二自由度穿刺针实验样机并对样机的输出特性进行了实验测试,对运动快速性、步进运动步距、步长一致性、运动耦合和出力能力等进行了实验研究,验证了其用于显微手术操作的可行性。实验结果表明该二自由度穿刺针可在控制器配合下完成直线和旋转两个自由度的步进运动。该穿刺针的运动行程范围较宽,直线自由度行程大于10mm,旋转自由度可实现整周连续旋转。在电压幅值为120V的锯齿波激励信号下,直线自由度步距为2.4μm,通过降低激励信号峰值还可进一步细分步距,在150Hz的驱动信号下,测得直线运动的最大运动速度为412μm/s,各子步运动的步距变异系数为4.23%,在不同的驱动电压幅值和频率条件下均可提供最高约32m N的穿刺力;旋转自由度步距为0.56mrad,最高旋转速度为200.92mrad/s,子步的变异系数为3.69%。直线运动在旋转自由度的运动耦合量小于0.77μm,旋转运动在直线自由度的耦合量小于0.48μm。较宽的运动范围、微米级的步进运动、良好的步进运动一致性和稳定的穿刺力都保证了该穿刺针可满足显微注射操作需求。使用手持控制器可方便地搭建显微穿刺系统,完成对二自由度穿刺针灵活可靠的开环控制。与机械臂或其他医疗机器人平台配合使用组成机器人穿刺系统,可有效降低手术操作难度,提高穿刺操作效率和成功率,具有重要的科学意义和实用价值。
温智益[7]（2020）在《基于压电效应及超声振动的挠性驱动系统研究》文中研究表明压电驱动技术是基于压电陶瓷材料的逆压电效应,通过控制其机械变形产生旋转或直线运动。本文以超声振动压电驱动技术为基础,探究压电振子用于挠性驱动系统的可行性并对其驱动机理进行了研究。首先,从理论上分析了压电振子作动原理及用于挠性驱动的机理,并对压电振子与挠性体间接触摩擦驱动机理进行了深入分析。其次,利用有限元软件对压电振子进行了动态设计及动力学分析,得到了压电振子的三阶面内弯曲工作模态、固有频率及两相驻波叠加合成行波后的振子表面质点运动轨迹,确定了振子的结构。同时,对影响压电振子固有频率的主要结构参数进行了分析。然后,设计并制作了压电振子及挠性驱动系统的固定装置并对挠性材料特性进行了选择分析。最后,搭建了实验测试平台及挠性驱动系统平台并对压电振子的谐振频率、挠性驱动系统输出特性及定动子表面粗糙度进行了测试分析。研究结果表明,在峰峰值为200V、谐振频率为27530Hz的激励电压下,304不锈钢挠性金属薄带分别在厚度为0.01mm、0.02mm、0.03mm时挠性驱动系统稳定运行最大速度分别能达到24.00mm/s、43.64 mm/s、10.43 mm/s。基于压电效应及超声振动的挠性驱动系统工作面与挠性件直接接触,没有其他复杂的结构,能避免了不必要的能量损耗及传动惯性带来的误差。不仅具备了压电驱动断电自锁、精密驱动的优点还能实现一定距离的驱动,在未来特别是小型机器人关节及精密驱动领域具有广泛的前景。
殷瑞峰[8]（2020）在《一种三自由度主动隔振系统设计与性能仿真》文中研究说明智能制造过程中,需要对外界特征快速感应,并能准确地完成驱动动作。这其中,工业机器人负责主要的加工制造任务。而对象的识别和检测工作是由工业相机来完成的。当机器人的机械臂处于如回转、急停和急启等不同工作状态时,都会引起不可避免的冲击振动。冲击与振动不仅会影响其搭载的工业相机捕获的图像精度,也会降低机器人的工作效率。基于以上因素,本文设计了一种基于压电陶瓷驱动器的三自由度并联式减振系统,以此来抑制智能制造过程中产生的冲击振动现象。该系统具有精密机械、控制和检测技术的特点,实现了机构、驱动、检测一体化的设计,具有容积小、结构简单紧凑、刚度大、频响高等优点。同时,它还可实现纳米级的控制精度。本论文的主要工作内容如下:（1）针对搭载成像设备的机械臂,基于传统振动控制采用电机驱动机械臂的方式基础上。设计了一种主动隔振平台,并采用拉格朗日法建立三自由度隔振平台的数学模型,并对其进行了运动学和动力学特性分析。（2）完成对三自由度主动隔振平台的构型选型与设计,分析了压电陶瓷的特性,并对驱动器件完成选型工作。此外,对柔性铰链建立数学建模,并进行有限元分析,确定了柔性球铰的结构尺寸和材料。同时,利用有限元分析软件和运动分析软件对整体模型的有限元强度和疲劳寿命进行分析。（3）主动减振平台部分采用经典PID控制算法,实现对冲击振动的自适应抑制工作。同时,完成对主动隔振平台的隔振性能仿真与分析,通过软件仿真结果验证了所设计的隔振系统及建立模型的准确性。（4）完成对主动减振平台样机的设计与制作,并设计搭建了样机隔振性能测试实验平台。对样机系统输入不同的激振信号到,并进行样机竖直方向的隔振性能测试。实验数据结果验证了所设计的隔振系统对冲击振动的减振具备良好的效果。
闫鹤[9]（2020）在《适用于磁吸式微创腹腔镜手术主从控制机器人》文中提出单孔腹腔镜手术机器人继承了传统腹腔镜手术术后恢复快、创口小、术后并发症发生率低等优点,更是实现了体表单创口进行腹腔镜手术。然而现有微创手术机器人多采用长杆状线驱手术器械和腹腔镜进行手术,会带来创口较大,工作空间受限,手术器械与腹腔镜之间容易碰撞等问题。为了解决以上问题,学者开始研究磁驱动下的模块化手术机器人。电磁电机作为磁驱下模块化手术机器人的驱动源,会出现磁干扰和结构复杂的问题。本课题利用超声电机结构简单、无电磁干扰、易微型化等特点,代替电磁电机作为手术机器人的作动器,提出了适用于磁吸式微创腹腔镜手术主从控制机器人,主要研究内容包括:1、针对现有电磁电机应用在模块化腹腔镜存在的电磁干扰和需附加减速、转向装置（齿轮或蜗轮蜗杆）导致结构复杂的问题,提出了超声电机驱动的三自由度腹腔镜（旋转-直线-摆动）,利用D-H参数法建立连杆坐标系,对工作空间进行分析研究。2、为了实现从手腹腔镜微型化和轻量化设计,提出了两种微型旋转超声电机（双腿式旋转超声电机和微型行波超声电机）。为了进一步缩小电机尺寸,利用薄片硅胶环代替弹簧、卡环取代螺母,提出了一种适用于狭小空间的预压力施加方法。基于该方法,微型超声电机的最大径向尺寸被控制在Φ12 mm以内。采用摩擦驱动,双腿式旋转超声电机可直接带动摄像头工作,无需齿轮等减速增扭装置;3、加工并装配了原理样机,两种电机径向尺寸均小于Φ12 mm。电机的机械特性输出实验表明:双腿式微型旋转超声电机转速范围为82 r·min-1～338 r·min-1,最大输出力矩为1.4m N·m;微型旋转行波超声电机转速范围68 r·min-1～482 r·min-1,最大输出力矩为1.2 m N·m。调节两输入电信号的相位差和改变驱动频率,可实现两种超声电机的反向运转和转速控制。4、搭建手术机器人主从控制系统,进行主从运动控制以及工作视野的测量实验。实验结果表明,腹腔镜三自由度解耦,控制简单,视野遍及整个测量装置。本文设计的微创腹腔镜手术主从控制机器人在工作视野、运动灵活性、操作的直观性等方面均可满足腹腔镜手术的要求。
员亚辉[10]（2020）在《微创手术机器人触觉传感器及肿瘤触诊探测技术研究》文中研究指明传统外科手术中,由于肿瘤组织的硬度通常会发生显着变化,医生可以通过触诊来获取肿瘤组织的位置、大小及形状等病理信息,辅助确定切除范围。近年来微创手术以其手术创伤小、术后恢复快、手术风险小等优点发展十分迅速。随后又出现了机器人辅助微创手术,它的优点是运动定位准确、手术器械振动小、手术时间短等。但在微创手术中,由于医生无法用双手触摸手术部位组织,传统的触诊方式不再适用,术中对肿瘤进行定位成为一大难点。同时触觉反馈的缺失可能导致术中不慎对正常组织造成损伤,甚至伤害到重要器官。将触觉传感器引入微创手术机器人,为微创手术建立触觉反馈并通过机器人触诊方式实现肿瘤的探测,可以有效改善上述问题。针对机器人辅助微创手术对触觉反馈和肿瘤定位与形状检测的需要,本文主要研究设计了一种面向微创手术机器人的触觉传感器和利用该传感器实现肿瘤触诊探测的方法。首先,根据微创手术对触觉传感器的功能需求,本文研制了一款基于压电振动的硬度触觉传感器。通过一种独特设计的双层悬臂梁结构,该传感器不仅可以利用与组织接触后自身谐振频率偏移及压电陶瓷电阻抗变化的原理,实现对传感器与组织接触瞬间的感知和指定位置处组织硬度的测量,为微创手术重建触觉感知,还可根据待测组织硬度范围的不同调节自身灵敏度,保证对任意硬度的组织样本硬度测量结果的准确性。将传感器与组织样本的接触模型简化为一个二自由度振动系统,给出该系统谐振频率公式,从理论上验证了传感器测量组织硬度和调节自身灵敏度的原理。通过有限元仿真验证了传感器设计方案的可行性,最终制作了传感器实物并搭建了实验平台,通过硅胶样本硬度测量实验对传感器进行了实验标定,在此基础上通过猪肝组织硬块探测实验验证了传感器实现触诊肿瘤探测的能力。其次,为了实现肿瘤的定位和形状检测,本文提出了一种基于高斯过程回归的肿瘤快速探测算法,该算法可根据组织样本局部硬度测量结果对肿瘤的位置和形状进行估计,并可不依赖医师的经验而自主地选取下一个最优的触诊探测点,从而不断优化估计结果,最终得到准确的肿瘤位置和形状。通过研究改进算法中的触诊采样点选取策略,改进后的算法可以实现样本中多个肿瘤的同时探测,同时大大降低传感器的总移动距离,从而缩短探测时间,提高探测效率。最后,本文利用上述触觉传感器和肿瘤快速探测算法,以六轴工业机器人为主体搭建了一套机器人自主肿瘤触诊探测系统,对系统中的硬件组成进行了设计和选型。设计了肿瘤探测流程,并编写了上位机软件系统。最终搭建了机器人自主肿瘤触诊探测实验平台,通过内嵌硬物的硅胶样本,验证了系统实现自主肿瘤触诊探测并确定肿瘤位置和形状的能力。
二、基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人（论文提纲范文）
（1）压电双尾鳍式微型机器鱼动力学分析研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 微型仿生机器人的研究现状 |
| 1.2.1 微型仿生爬行机器人 |
| 1.2.2 微型仿生飞行机器人 |
| 1.2.3 微型仿生水下机器人 |
| 1.3 新型功能材料驱动的尾鳍式微型仿生机器鱼 |
| 1.3.1 IPMC驱动的尾鳍式机器鱼 |
| 1.3.2 SMA驱动的尾鳍式机器鱼 |
| 1.3.3 介电弹性体驱动的尾鳍式机器鱼 |
| 1.3.4 压电驱动的尾鳍式机器鱼 |
| 1.4 本课题研究的目的及意义 |
| 1.4.1 尾鳍式微型机器鱼存在的问题 |
| 1.4.2 本课题研究的意义 |
| 1.5 研究内容 |
| 第二章 压电双尾鳍式微型机器鱼的动力学与运动学分析 |
| 2.1 压电双尾鳍式微型机器鱼的结构与工作原理 |
| 2.1.1 压电双尾鳍式微型机器鱼的结构 |
| 2.1.2 双尾鳍对称结构 |
| 2.1.3 压电双尾鳍式微型机器鱼驱动器的工作原理 |
| 2.1.4 压电双尾鳍式微型机器鱼传动机构的工作原理 |
| 2.2 压电双尾鳍式微型机器鱼的动力学分析 |
| 2.1.1 传动机构的伪刚体模型 |
| 2.1.2 尾鳍受力分析 |
| 2.1.3 压电双尾鳍式微型机器鱼所受推力分析 |
| 2.3 压电双尾鳍式微型机器鱼的运动学分析 |
| 2.4 压电双尾鳍式微型机器鱼的动力学与运动学的理论计算 |
| 2.5 本章总结 |
| 第三章 压电双尾鳍式微型机器鱼的制作 |
| 3.1 压电双尾鳍式微型机器鱼的制作材料 |
| 3.1.1 压电双尾鳍式微型机器鱼刚性结构材料的选用 |
| 3.1.2 压电双尾鳍式微型机器鱼柔性结构材料的选用 |
| 3.2 压电双尾鳍式微型机器鱼的零部件制作 |
| 3.2.1 模具的制作 |
| 3.2.2 碳纤维-树脂复合浆料的调配 |
| 3.2.3 碳纤维-树脂复合板材的压合 |
| 3.2.4 无铰链零件的切割及组装 |
| 3.2.5 含铰链零件的切割及组装 |
| 3.2.6 垂直结构的组装 |
| 3.2.7 驱动器的焊接及防水处理 |
| 3.3 压电双尾鳍式微型机器鱼的零件组装 |
| 3.3.1 主体框架的组装 |
| 3.3.2 传动机构及尾鳍的组装 |
| 3.3.3 驱动器的组装 |
| 3.3.4 浮漂的组装 |
| 3.4 本章总结 |
| 第四章 压电双尾鳍式微型机器鱼的性能研究 |
| 4.1 压电双尾鳍式微型机器鱼的推力性能 |
| 4.1.1 测试装置 |
| 4.1.2 双尾鳍式微型机器鱼的游动分析 |
| 4.1.3 驱动频率对双尾鳍式微型机器鱼推力的影响 |
| 4.1.4 驱动电压对双尾鳍式微型机器鱼推力的影响 |
| 4.2 压电双尾鳍式微型机器鱼的运动性能 |
| 4.2.1 直线运动特性 |
| 4.2.2 转弯运动特性 |
| 4.3 压电双尾鳍式微型机器鱼的能耗特性 |
| 4.4 本章总结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 结论 |
| 5.2 研究展望 |
| 参考文献 |
| 在学期间的研究成果 |
| 致谢 |
（2）人字形双足压电机器人设计及实验研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.1.1 课题的来源 |
| 1.1.2 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 压电机器人国内外研究现状 |
| 1.2.1 压电机器人国外研究现状 |
| 1.2.2 压电机器人国内研究现状 |
| 1.2.3 国内外文献综述简析 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 压电机器人的设计与动力学建模 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 人字形压电机器人构型设计 |
| 2.2.1 压电机器人主要技术指标确定 |
| 2.2.2 贴片式压电驱动腿的构型设计 |
| 2.2.3 基于贴片式压电驱动腿的人字形机器人构型设计 |
| 2.3 驱动原理分析与激励方式规划 |
| 2.3.1 单个腿运动的惯性驱动原理分析 |
| 2.3.2 人字形压电机器人的激励方式及其致动过程分析 |
| 2.4 人字形压电机器人的建模与仿真 |
| 2.4.1 人字形压电机器人动力学模型的建立 |
| 2.4.2 基于压电机器人动力学模型的数值仿真 |
| 2.5 压电机器人有限元仿真验证和结构参数的确定 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 紧凑型机载驱动电源设计与测试 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 压电机器人等效电学模型建立 |
| 3.3 专用可机载驱动电源设计 |
| 3.3.1 技术指标的确定 |
| 3.3.2 总体设计方案制定 |
| 3.3.3 电路的仿真与设计 |
| 3.4 PCB设计与电源样机制作 |
| 3.5 驱动电源的特性测试 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 人字形压电机器人及其阵列的实验研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 样机制作及姿态控制方案设计 |
| 4.2.1 人字形压电机器人及其阵列的样机制作 |
| 4.2.2 压电机器人阵列的姿态调整原理分析 |
| 4.2.3 压电机器人阵列姿态控制系统硬件设计 |
| 4.2.4 压电机器人阵列姿态控制系统软件设计 |
| 4.3 测试系统的建立 |
| 4.4 压电机器人的机械输出特性测试 |
| 4.4.1 压电驱动腿的输出特性测试 |
| 4.4.2 压电机器人单自由度运动实验 |
| 4.4.3 压电机器人阵列运动特性实验 |
| 4.5 本文所研制压电机器人与国内外压电机器人的对比 |
| 4.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
（3）面向显微操作的并联微动平台的设计与研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 微动平台的国外研究现状 |
| 1.2.2 微动平台的国内研究现状 |
| 1.3 并联微动平台的优点及应用 |
| 1.4 并联微动平台存在的问题 |
| 1.5 本文的主要研究内容 |
| 第2章 3-PRC并联微动平台构型设计与优化 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 显微操作的技术要求 |
| 2.3 材料的选择与加工方法 |
| 2.4 柔性铰链分析 |
| 2.4.1 柔性铰链的分类 |
| 2.4.2 刚度影响因素 |
| 2.5 构型设计与优化 |
| 2.5.1 构型选择 |
| 2.5.2 初始构型设计与有限元分析 |
| 2.5.3 优化后支链结构与寄生运动抵消原理 |
| 2.5.4 优化后构型与有限元分析 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 并联微动平台的运动学与误差分析 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联微动平台的位置分析 |
| 3.2.1 运动学反解 |
| 3.2.2 运动学正解 |
| 3.3 工作空间分析 |
| 3.4 运动学有限元分析验证 |
| 3.5 并联微动平台的误差分析 |
| 3.5.1 原理误差 |
| 3.5.2 数学建模误差 |
| 3.5.3 加工装配误差 |
| 3.5.4 其他误差 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 并联微动平台的动力学特性分析 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 拉格朗日法基础理论 |
| 4.3 系统动力学建模 |
| 4.3.1 支链的动能和势能分析 |
| 4.3.2 动平台的动能和势能分析 |
| 4.3.3 系统拉格朗日动力学方程 |
| 4.4 模态分析与有限元验证 |
| 4.4.1 平台的理论模态分析 |
| 4.4.2 平台的约束模态有限元分析验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 并联微动平台的实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验系统的搭建 |
| 5.2.1 实验系统的控制原理 |
| 5.2.2 实验仪器的选型 |
| 5.2.3 实验平台的搭建 |
| 5.3 平台的行程测试 |
| 5.4 平台的解耦性测试 |
| 5.4.1 单支链加载测试及数据分析 |
| 5.4.2 两支链加载测试及数据分析 |
| 5.5 平台的动态性能测试 |
| 5.5.1 平台的位移分辨率测试 |
| 5.5.2 平台的动态响应测试 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
（4）基于双足压电作动器的挠性驱动系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 挠性传动系统的研究现状 |
| 1.2 杆式压电作动器的研究现状 |
| 1.3 定动子接触模型的研究现状 |
| 1.4 课题的主要研究内容 |
| 2 压电式挠性驱动的理论基础 |
| 2.1 压电驱动理论基础 |
| 2.1.1 压电效应 |
| 2.1.2 压电方程 |
| 2.1.3 压电陶瓷元件的振动模式 |
| 2.2 双足压电作动器设计理论 |
| 2.2.1 梁的弯曲振动理论 |
| 2.2.2 驱动椭圆合成理论 |
| 2.3 压电式挠性驱动系统及原理分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 3 双足压电作动器的动力学仿真研究 |
| 3.1 压电作动器的结构设计 |
| 3.2 振子的模态分析 |
| 3.2.1 短驱动足时的模态分析 |
| 3.2.2 长驱动足时的模态分析 |
| 3.3 振子的谐响应分析 |
| 3.4 振子的瞬态分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 4 挠性驱动测试系统的研究 |
| 4.1 压电作动器的研制 |
| 4.2 挠性体与驱动足的选择 |
| 4.3 挠性驱动系统的搭建 |
| 4.4 本章小结 |
| 5 挠性驱动系统的实验研究 |
| 5.1 实验测试系统 |
| 5.2 压电作动器固有频率测试 |
| 5.3 振动特性实验 |
| 5.4 驱动力实验 |
| 5.5 包角实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（6）采用压电惯性驱动的二自由度穿刺针及其运动控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 针辅助穿刺驱动装置的国外研究现状 |
| 1.2.2 针辅助穿刺驱动装置的国内研究现状 |
| 1.2.3 已有研究中存在的问题 |
| 1.3 本文的主要研究内容 |
| 第2章 二自由度穿刺针致动原理分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 二自由度穿刺针的致动方案设计 |
| 2.3 二自由度穿刺针惯性驱动过程理论分析 |
| 2.3.1 惯性驱动过程的运动模型建立 |
| 2.3.2 惯性驱动过程运动模型的数值仿真 |
| 2.3.3 对惯性驱动运动模型和仿真结果的讨论 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 二自由度穿刺针结构设计与样机研制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 二自由度穿刺针整体结构设计 |
| 3.3 纵弯复合压电驱动器的详细设计 |
| 3.3.1 纵弯复合压电驱动器的结构设计 |
| 3.3.2 压电驱动器变形的静力学模型 |
| 3.3.3 纵弯复合压电驱动器的有限元仿真 |
| 3.4 二自由度穿刺针的加工与装配 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 二自由度穿刺针控制器设计与研制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 控制器系统设计 |
| 4.3 控制器硬件设计 |
| 4.3.1 控制器的硬件选型 |
| 4.3.2 控制器的硬件原理图设计 |
| 4.3.3 控制器的封装设计 |
| 4.4 控制器软件设计 |
| 4.4.1 控制器软件工作原理 |
| 4.4.2 控制器的人机交互设计 |
| 4.4.3 控制器嵌入式软件设计 |
| 4.5 控制器样机加工装配及调试 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 二自由度穿刺针实验研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 纵弯复合压电驱动器性能测试 |
| 5.2.1 纵向运动特性测试 |
| 5.2.2 横向运动特性测试 |
| 5.2.3 驱动器响应时间测试 |
| 5.3 二自由度穿刺针性能测试 |
| 5.3.1 直线自由度运动特性测试 |
| 5.3.2 旋转自由度运动特性测试 |
| 5.3.3 运动耦合测试 |
| 5.3.4 运动一致性测试 |
| 5.3.5 穿刺力测试 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 附录 A 手持控制器嵌入式软件程序流程图 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 |
| 致谢 |
（7）基于压电效应及超声振动的挠性驱动系统研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 1 绪论 |
| 1.1 压电作动器的分类及发展 |
| 1.2 面内弯曲行波压电作动器的研究现状 |
| 1.3 挠性传动系统研究现状 |
| 1.4 挠性驱动机器人研究现状 |
| 1.4.1 液压及气动机器人挠性驱动现状 |
| 1.4.2 其他形式挠性驱动机器人研究现状 |
| 1.5 课题的主要研究内容 |
| 2 挠性驱动系统的运行机理 |
| 2.1 压电驱动理论基础 |
| 2.1.1 压电效应 |
| 2.1.2 压电方程 |
| 2.1.3 压电陶瓷的振动模态 |
| 2.2 短筒型压电振子周向行波合成原理 |
| 2.2.1 面内弯曲振动模态的选择 |
| 2.2.2 周向行波合成原理 |
| 2.3 基于压电振子的挠性驱动原理 |
| 2.4 挠性驱动系统的接触摩擦模型 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 挠性驱动压电振子的动态设计及动力学分析 |
| 3.1 振子的理论分析 |
| 3.2 振子的结构设计 |
| 3.3 振子的模态分析 |
| 3.4 振子的谐响应分析 |
| 3.5 振子的瞬态分析 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 挠性驱动系统的研制 |
| 4.1 振子的研制 |
| 4.1.1 振子的加工制作 |
| 4.1.2 压电陶瓷片的粘贴 |
| 4.1.3 振子的引线 |
| 4.2 挠性材料的选择 |
| 4.3 压电振子的固定装置 |
| 4.4 挠性驱动系统的搭建 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 挠性驱动系统的实验测试 |
| 5.1 振子谐振频率的测试 |
| 5.1.1 实验测试系统 |
| 5.1.2 振子谐振频率测试 |
| 5.2 挠性驱动系统性能测试 |
| 5.3 表面粗糙度影响分析 |
| 5.4 综合分析 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 |
| 致谢 |
（8）一种三自由度主动隔振系统设计与性能仿真（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 符号对照表 |
| 缩略语对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 隔振技术研究现状 |
| 1.2.2 主动控制方法研究现状 |
| 1.2.3 多自由度并联平台研究现状 |
| 1.3 论文主要研究内容 |
| 第二章 隔振平台数学建模 |
| 2.1 隔振平台运动学分析 |
| 2.1.1 隔振平台运动学模型 |
| 2.1.2 隔振平台运动学逆解 |
| 2.1.3 隔振平台运动学正解 |
| 2.2 压电陶瓷驱动器力学分析 |
| 2.2.1 压电陶瓷迟滞特性 |
| 2.2.2 压电陶瓷作动分析 |
| 2.2.3 压电陶瓷驱动器的动力学建模 |
| 2.3 隔振平台动力学建模 |
| 2.3.1 拉格朗日方程理论 |
| 2.3.2 单自由度振动系统 |
| 2.3.3 隔振平台动力学等效模型 |
| 2.3.4 动平台的动能和势能 |
| 2.3.5 单个支腿的动能和势能 |
| 2.3.6 三自由度隔振平台动力学方程 |
| 2.4 本章小结 |
| 第三章 隔振平台结构设计 |
| 3.1 隔振平台的设计流程 |
| 3.2 隔振平台的设计要求 |
| 3.3 隔振平台基本构型设计 |
| 3.3.1 隔振平台机构选取原则 |
| 3.3.2 并联平台构型的选取 |
| 3.4 隔振平台运动副设计 |
| 3.4.1 柔性铰链的设计 |
| 3.4.2 柔性铰链的建模 |
| 3.4.3 柔性铰链有限元分析 |
| 3.4.4 柔性铰链的疲劳寿命分析 |
| 3.4.5 压电陶瓷驱动器的选型 |
| 3.5 隔振平台整体结构 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 隔振平台的隔振性能分析 |
| 4.1 控制方法研究 |
| 4.2 控制系统研究 |
| 4.2.1 PID控制理论基础 |
| 4.2.2 隔振平台几何模型系统 |
| 4.2.3 隔振平台控制方案 |
| 4.3 主动隔振性能分析 |
| 4.3.1 连续正弦激励信号 |
| 4.3.2 随机激励信号分析 |
| 4.4 本章小节 |
| 第五章 隔振性能测量平台的设计与研究 |
| 5.1 隔振性能实验方案 |
| 5.2 隔振性能实验设计 |
| 5.3 隔振性能测试平台硬件系统 |
| 5.3.1 激振器 |
| 5.3.2 振动控制器 |
| 5.3.3 压电陶瓷驱动器 |
| 5.3.4 压电陶瓷驱动电源 |
| 5.3.5 加速度传感器 |
| 5.3.6 数据采集卡 |
| 5.4 振动控制实验软件系统 |
| 5.5 实验测试及结果分析 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 工作总结 |
| 6.2 工作展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
（9）适用于磁吸式微创腹腔镜手术主从控制机器人（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 注释表 |
| 缩略词表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 引言 |
| 1.2 选题背景和研究现状 |
| 1.2.1 微创外科手术机器人研究现状 |
| 1.2.2 磁驱动技术在医疗的应用发展 |
| 1.2.3 腹腔镜的研究现状 |
| 1.3 超声电机的研究发展与意义 |
| 1.4 本课题的研究目的和研究内容 |
| 第二章 微型行波旋转超声电机的设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 超声电机结构设计要求 |
| 2.3 微型旋转行波超声电机设计 |
| 2.3.1 电机整体结构设计 |
| 2.3.2 定子结构设计及工作原理 |
| 2.4 基于面内模态的双腿式微型旋转超声电机设计 |
| 2.4.1 圆环面内行波电机的工作机理 |
| 2.4.2 电机结构设计 |
| 2.4.3 定子振动模态规划 |
| 2.4.4 定子的模态和谐响应分析 |
| 2.4.5 定子模态灵敏度的灵敏度分析 |
| 2.4.6 定子圆环倒角尺寸设计 |
| 2.5 电机的实验研究 |
| 2.5.1 电机测振实验 |
| 2.5.2 电机预压力调节测试实验 |
| 2.5.3 样机机械输出特性实验 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 腹腔镜手术机器人总体方案研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 适用于磁驱式腹腔镜手术机器人工作特点 |
| 3.3 从手腹腔镜结构设计 |
| 3.3.1 关节连接结构设计 |
| 3.3.2 磁吸装置结构设计 |
| 3.4 主手设计 |
| 3.5 硬件平台设计 |
| 3.5.1 控制系统硬件结构设计 |
| 3.5.2 信号采集系统设计 |
| 3.5.3 电机控制系统设计 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 腹腔微创手术机器人的运动控制与实验 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 从手腹腔镜运动学分析 |
| 4.2.1 从手腹腔镜正运动学解算 |
| 4.2.2 从手腹腔镜工作空间分析 |
| 4.3 主从控制系统的搭建 |
| 4.3.1 主从控制系统流程 |
| 4.3.2 主从映射算法结构 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波降噪 |
| 4.4 腹腔镜微创手术机器人工作视野测量 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 总结与展望 |
| 5.1 本文工作总结 |
| 5.2 后续研究及展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果和发表的学术论文 |
（10）微创手术机器人触觉传感器及肿瘤触诊探测技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景和意义 |
| 1.1.1 微创手术机器人的发展 |
| 1.1.2 研究目的与意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 微创手术机器人研究现状 |
| 1.2.2 医用触觉传感器研究现状 |
| 1.2.2.1 静态压痕法实现组织硬度检测 |
| 1.2.2.2 动态测量法实现组织硬度检测 |
| 1.2.3 机器人触诊技术研究现状 |
| 1.3 本文研究内容与结构安排 |
| 第二章 微创手术机器人自主肿瘤触诊探测系统总体设计 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 系统方案设计 |
| 2.2.1 任务需求分析 |
| 2.2.2 系统组成与工作流程 |
| 2.3 硬度触觉感知模块 |
| 2.3.1 系统设计需求 |
| 2.3.2 检测原理选择 |
| 2.4 病灶定位与形状检测模块 |
| 2.4.1 设计思路 |
| 2.4.2 算法流程 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 微创手术机器人触觉传感器研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 微创手术触觉传感器设计 |
| 3.2.1 传感器结构设计 |
| 3.2.2 传感器驱动原理 |
| 3.3 传感器硬度检测与灵敏度调节原理模型 |
| 3.4 传感器有限元仿真验证与性能分析 |
| 3.4.1 有限元模型参数设置 |
| 3.4.2 传感器振型分析 |
| 3.4.3 传感器不同配置下硬度测量性能仿真分析 |
| 3.5 传感器组织硬度测量与肿瘤探测性能实验验证 |
| 3.5.1 实验平台搭建 |
| 3.5.2 组织硬度测量实验 |
| 3.5.3 生物组织中肿瘤触诊探测实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 第四章 基于高斯过程回归的肿瘤快速触诊探测算法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 组织表面硬度分布建模算法 |
| 4.2.1 问题描述与基本假设 |
| 4.2.2 GPR算法概述 |
| 4.2.3 协方差函数选择 |
| 4.3 改进的触诊采样点选取策略函数设计 |
| 4.3.1 现有触诊采样点选取策略函数及其采样效果分析 |
| 4.3.2 改进后的最近邻多病灶边界搜索策略 |
| 4.4 肿瘤快速触诊探测算法仿真验证 |
| 4.4.1 仿真样本参数设置与算法评价指标 |
| 4.4.2 肿瘤触诊探测算法仿真验证与不同采样策略肿瘤探测效果分析 |
| 4.4.3 最近邻多病灶边界搜索策略移动距离优化效果分析 |
| 4.5 本章小节 |
| 第五章 机器人自主触诊系统软硬件设计与系统集成测试 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 数据采集与信号处理单元设计 |
| 5.2.1 功能需求分析 |
| 5.2.2 数据采集与信号处理单元硬件设计与选型 |
| 5.2.3 数据采集与信号处理单元软件设计 |
| 5.3 机器人自主触诊系统实验平台设计 |
| 5.3.1 实验平台搭建 |
| 5.3.2 肿瘤触诊探测流程设计 |
| 5.3.3 机器人自主触诊系统软件平台设计 |
| 5.4 机器人自主肿瘤触诊探测实验 |
| 5.4.1 机器人自主肿瘤触诊探测仿真实验 |
| 5.4.2 机器人自主肿瘤触诊探测实物实验 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 本文工作总结 |
| 6.2 不足与展望 |
| 参考文献 |
| 致谢 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 |
| 附录 |
四、基于压电陶瓷驱动的腹腔手术微型机器人（论文参考文献）
- [1]压电双尾鳍式微型机器鱼动力学分析研究[D]. 刘世琦. 北方工业大学, 2021(01)
- [2]人字形双足压电机器人设计及实验研究[D]. 王玮亦. 哈尔滨工业大学, 2021
- [3]面向显微操作的并联微动平台的设计与研究[D]. 李毅. 燕山大学, 2021(01)
- [4]基于双足压电作动器的挠性驱动系统研究[D]. 乔冠尧. 辽宁工业大学, 2021(02)
- [5]微装配机器人：关键技术、发展与应用[J]. 黄心汉. 智能系统学报, 2020(03)
- [6]采用压电惯性驱动的二自由度穿刺针及其运动控制研究[D]. 刘生辉. 哈尔滨工业大学, 2020
- [7]基于压电效应及超声振动的挠性驱动系统研究[D]. 温智益. 辽宁工业大学, 2020(03)
- [8]一种三自由度主动隔振系统设计与性能仿真[D]. 殷瑞峰. 西安电子科技大学, 2020(05)
- [9]适用于磁吸式微创腹腔镜手术主从控制机器人[D]. 闫鹤. 南京航空航天大学, 2020(07)
- [10]微创手术机器人触觉传感器及肿瘤触诊探测技术研究[D]. 员亚辉. 南京航空航天大学, 2020(07)