一、离散LQ最优控制系统闭环极点的必要条件（论文文献综述）
裴根极[1]（2021）在《大功率永磁同步电机伺服控制系统关键技术研究》文中提出近年来,大功率永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）伺服系统凭借其高精度、高功率密度、快速频率响应和低噪声等优点,正逐步替代现有液压伺服等结构,被应用在冲压、切割、金属成型等专用伺服产品中,应用场合涵盖国民经济快速发展以及国防建设需要的多个方面,如航空航天、轨道交通、重型设备等。虽然国产品牌在小功率通用伺服方面的技术水平和市场份额不断提升,但在大功率伺服系统方面的产品与国外品牌相比还有较大差距。功率等级的提升和应用工况的恶化给大功率伺服控制系统带来了新的技术难点,虽然不同专用背景下系统侧重的性能指标略有差异,但是系统面临着若干共性问题,如电流动态响应受到控制器饱和与母线电压的限制、低开关频率下离散误差和交直轴耦合影响电流跟踪性能、速度控制的鲁棒性受控制器饱和和动态性能的限制、低速工况下系统对周期性转速波动和周期性外部负载抑制效果较差等。本文主要针对上述问题,对大功率永磁同步电机伺服系统电流和速度控制中的关键技术展开研究,为研发更高性能的国产大功率伺服驱动产品提供了新的控制策略和实践探索。本文首先分析系统内存在的扰动和参数摄动,搭建了永磁同步电机不同轴系下含有扰动的模型;对静止两相坐标系（αβ轴系）下的电压微分方程求解,得到了精确的电气模型;随后研究了系统内周期性转速波动的机理,使用复矢量方法分析了电流采样误差产生的影响。建模与分析为后文的控制器设计提供了基础。为了在大电流指令和电压限幅情况下提高电流控制的动态性能,本文研究了将无差拍电流预测控制（Deadbeat Predictive Current Control,DPCC）与有限集模型预测电流控制（Finite Control Set Model Predictive Control,FCS-MPC）相结合的dq轴电流轨迹规划方法,在电流平面上使用几何方法判断电流指令与工作点的相对位置。通过跟踪每个周期内能达到的距离指令最近工作点,有效地提高了电流的动态响应速度。为提高基于模型的电流控制方法的鲁棒性,本文应用滚动时域优化理论设计了扰动观测器,来观测并补偿参数失配引起的电压误差。进一步地,使用基于αβ轴精确模型的改进DPCC结构来减小交直轴耦合与系统延迟、提高模型精确度,在低开关频率下提高电流控制的性能。实验验证了所提各电流控制方法的通用性及复合电流控制策略的有效性。为提高大功率伺服系统速度控制抗外部负载扰动和参数摄动的能力,本文首先对永磁同步电机H∞速度控制方法展开研究。研究了一类加权函数的参数作用规律和整定方法。所求解的H∞速度控制器与比例积分（Proportional Integral,PI）控制器相比,在动态性能相近时具有更好的抗扰效果。为了进一步提高机械系统扰动抑制能力和动态性能,对H∞速度控制进行结构上的改进,逐层递进式地分别设计了H∞扰动观测器、反馈、前馈控制器对应的广义被控对象,并对控制器进行求解。实现了外部扰动的准确观测,和考虑速度反馈闭环在内的二自由度H∞速度控制。推导系统闭环传递函数,通过理论分析和实验对比证明了所提方法能有效地提高速度控制的动态特性、抗外部扰动能力和鲁棒性。虽然所提的H∞速度控制能够有效抑制外部扰动,但对周期性转速波动的抑制效果有待提升,尤其在低速范围内,系统本身对低频波动的抑制能力较差。为此本文采用含遗忘因子的迭代学习控制（Iterative Learning Control,ILC）并联结构对周期性转速波动和周期性外部负载扰动进行抑制。首先以PI并联速度控制器为例,精确推导整体结构的开环频域表达,提出了一种基于奈奎斯特稳定判据的并联结构稳定性分析方法。对ILC各控制参数的表达式进行求解,得到稳定范围并提出了参数整定方法。采用基于位置的采样机制使算法能运行在不同转速下;为抑制实际情况中非周期性扰动和噪声等信号的影响,研究在迭代学习中嵌入零相位滤波器的方法,改善波动抑制效果。进一步地,将并联的PI速度控制器替换为二自由度H∞速度控制方法进行实验验证,并针对周期外部负载对迭代周期进行扩展。实验证明所提方法能够更有效抑制系统中的固有周期性转速波动和周期性的外部负载。
贾成禹[2]（2020）在《电动汽车永磁同步电机模型预测控制技术研究》文中指出永磁同步电机具有高效率、高功率密度等优点,在汽车工业中常用作电动汽车的牵引电动机。考虑到永磁同步电机驱动系统是一个多变量、非线性、强耦合的系统,对参数和干扰极为敏感,同时,在电动汽车电机驱动系统中具有高电压、大电流的特点,这些关系到整车安全的约束条件必须得到明确的强制执行。而电动汽车驱动系统新兴的要求是在满足系统约束的情况下实现快速动态响应和提供较高的稳态控制精度。模型预测控制在学术界和工业领域取得了巨大的成功,一直作为研究的热点,其显着的优点是它能够在解决最优控制问题时系统地考虑约束,从而允许控制过程在所允许的极限下运行。为此,本文围绕着将模型预测控制理论应用到电动汽车驱动系统开展研究,主要研究永磁同步电机的电流控制和转速控制问题,分别设计了相应的模型预测控制算法,涉及到建模及线性化、电机参数辨识、扰动观测器设计、负载转矩估计,以及实施模型预测控制所涉及的数值优化方法等方面内容。归纳总结了模型预测控制理论在交流传动领域应用的设计要点,分析了内置式永磁同步电机电流控制问题中的参数敏感性,为了给模型预测算法提供精准的数学模型,并结合所构造的预测模型的特点,引入在线辨识算法对敏感参数进行在线辨识,将辨识结果用于反电势和交叉耦合项的计算以及目标控制电压的获取,并以此构成模型预测算法中的状态参数向量。由于实时辨识的参数反映了被控对象的时变特性,因此有效的提升了模型预测控制算法的参数自适应性,采用参数辨识结合模型预测控制理论设计了电流控制器,并通过引入显式模型预测控制技术极大的简化了由模型预测问题引入的在线求解最优化问题的计算量。设计了鲁棒的电流模型预测控制算法,以应对永磁同步电机在实际运行中的由于参数变化及外部扰动引起的不确定性,在存在约束的情况下,通过扩张状态扰动向量,获得了状态和输入受约束的线性系统模型,设计了自适应的观测器对扰动和状态进行在线观测,在线扰动观测与模型预测控制的联合设计保证了无稳态误差的控制效果,同时给出对闭环系统稳定性,收敛性以及无稳态误差的证明,电流控制器采用显式模型预测控制技术进行设计,极大降低了在线计算的复杂度。为了克服传统级联结构的转速控制器难以系统的处理约束并实现总体控制目标最优的问题,本文提出了LPV-MPC的转速电流一体化模型预测控制算法。在分析永磁同步电机的转速控制动态模型和最优电流控制策略基础上,将永磁同步电机的动态状态空间模型在稳态运行点处线性化,通过变换得到了增量形式的转速控制预测模型,设计了扩展卡尔曼滤波器对负载转矩等未知参数进行估计,构成状态反馈,并系统的将约束条件纳入到MPC的迭代优化过程中,通过代价函数的惩罚作用,将系统状态引向目标工作点,该控制策略具有目标状态跟踪误差和控制动作行为的多目标最优调节的特点,同时克服了因模型参数不匹配以及外部扰动引起的稳态误差,实现了转速和电流的最优控制。
周晨光[3]（2020）在《滚筒洗衣机用永磁同步电机驱动控制研究》文中提出永磁同步电机（PMSM）因其具有高效率、高功率密度及控制性能优越等优点在工业界得到了广泛应用。本论文以一台洗衣机用的PMSM为研究对象,从离线参数辨识、无位置传感器控制、控制器设计等方面进行了研究,论文主要研究内容如下:PMSM的离线参数辨识研究。在工程实践中,由于受到数据噪声干扰和逆变器非线性的影响,离线辨识的精度会降低。针对电流注入法进行PMSM的定子电阻、交直轴电感的辨识中,存在电机参数未知导致电流控制器参数整定困难的问题,本文研究了电压注入参数辨识方法。考虑永磁磁链的辨识过程中PMSM处于运行状态,为了消除实时采集数据的噪声对辨识精度的影响,提出了一种基于最小二乘法的永磁磁链的辨识方法,该方法在最小二乘法基础上加入分段遗忘因子,在消除实时数据噪声的同时,避免了数据饱和对参数辨识精度的影响。针对各参数辨识中的逆变器非线性问题,通过两步作差法,减小了逆变器非线性带来的误差影响。PMSM无位置传感器矢量控制研究。转子位置可通过检测反电动势估算得到,在PMSM起动阶段,由于反电动势信号微弱,信噪比低,此时无位置算法无法准确检测出转子位置。针对此问题,本文采用预定位结合I/F控制的开环起动方式,提出了一种平滑切换方案,使PMSM能够快速从转速开环切换到闭环运行状态;针对PMSM高速低载波比运行条件下转子位置估算不够准确问题,通过研究离散化算法下对模型精度的影响,以改进欧拉法代替前向欧拉法,建立了适用于高速观测的PMSM离散模型,提出一种基于状态观测器的转子位置检测方法。控制器设计研究。在分析系统延迟的来源以及其影响的基础上,提出了相应的角度误差补偿算法,以避免延迟对于电流环性能的影响。而速度环设计时,由于受到PMSM负载运动方式、负载惯量、加速度设置等因素的影响,速度环的控制对象难以建立精确的模型,使得控制器参数整定较为困难。因此本文对PI控制器与自适应抗扰控制理论（ADRC）算法进行了研究,提出了速度环的设计方法。针对本文研究内容,通过分别搭建的系统仿真模型和实验平台,进行了仿真和实验研究,仿真和实验结果验证了提出算法的有效性。
曹俊波[4]（2020）在《磁液双悬浮轴承多自由度解耦与抗干扰控制研究》文中认为磁液双悬浮轴承采用电磁悬浮与液体静压两种混合支承形式,具有承载能力强、支承刚度大、无摩擦磨损、调节响应快速、主动控制性好的优点。但由于其数学模型复杂及非线性、磁液两系统承载力耦合、控制器复杂等难点,会影响磁液双悬浮轴承的稳定性与控制精度。因此,本文推导了五自由度磁液双悬浮轴承的数学模型,重点研究了其多自由度集中复合抗干扰与解耦控制系统。本文主要研究内容:（1）分析了磁液双悬浮轴承的机械结构、承载机理及控制调节原理,结合五自由度间的内在耦合规律以及控制精度要求,建立了径向四自由度集中控制及轴向单自由度分散控制系统的线性化动力学模型及状态空间方程。（2）针对轴向单自由度支承系统,建立了离散广义扩张状态观测器（GESO）抗干扰控制器,实时估计匹配（或不匹配）外干扰力引起的不确定性扰动,通过状态反馈法对轴向支承系统极点配置,利用反馈干扰补偿增益对外干扰力抑制消除。考虑采样周期,仿真验证离散GESO抗干扰控制器的控制精度及其抗干扰能力。（3）采用线性二次型最优控制状态调节器（LQ）和广义扩张状态观测器（GESO）构成用于径向四自由度支承系统集中控制的复合抗干扰控制器,并对比了不同转速下LQ控制的状态调节效果,仿真验证复合抗干扰控制器对不同类型干扰力的补偿抑制效果与控制精度。（4）研究了径向四自由度支承系统之间耦合干扰机理,并将其视为系统内部干扰,与外干扰力一起构成集总扰动;构造四个GESO解耦控制器,精确观测每个自由度上的集总扰动,并结合反馈干扰补偿增益对集总扰动补偿解耦,仿真分析对径向四自由度支承系统的解耦效果以及动态调节性能。
于思淼[5]（2019）在《空间机械臂抓取过程半物理仿真系统关键技术研究》文中进行了进一步梳理空间机械臂抓取过程半物理（HIL）仿真是地面模拟空间机械臂抓取过程,研究不同形式机械臂的抓取特性和对接初始条件等问题的重要手段。空间机械臂抓取过程半物理仿真系统由对接动力学模型和HIL仿真系统实物组成。研究抓取过程HIL仿真系统特性、探究提高系统模拟能力的方法是保证系统准确模拟抓取过程的关键。而基于机器人位置内环控制和力外环控制的形式使HIL仿真系统成为一个模型复杂、强耦合、存在许多不确定性和未知性的复杂系统;同时,空间机械臂抓取过程由捕获阶段、拖动阶段、姿态校正阶段和缓冲阶段组成,不同阶段具有不同的特点;使HIL仿真系统建模、分析、控制和补偿方法等关键技术的研究变得困难。对此,本文从以下几个方面进行研究:设计空间机械臂抓取过程HIL仿真系统。针对研究目的和要求,采用集中参数法的建模思想,将机械臂等效为六自由度质量-弹簧-阻尼系统,建立空间机械臂对接动力学模型。综合对接动力学模型、并联机器人模型和接触模型建立空间机械臂抓取过程HIL仿真系统模型。从系统参数配置关系、系统稳定条件和对接动力学频率模拟能力三个重要方面分析HIL仿真系统的特性,得到系统满足稳定性和模拟精度的关键结论。抓取过程中要求并联机器人具有较快的响应速度或较大的频宽以提高HIL仿真系统的稳定性和模拟精度。而抓取过程中并联机器人受力复杂且驱动系统参数时变,通常的基于模型的控制器较难设计。对此,提出设计基于无模型的模糊增量控制器应用在并联机器人控制中;其具有万能逼近特性,可以自行组织并联机器人支腿的速度和位置信息,由设计的隶属度函数和控制规则动态调节控制器的输出。与传统的控制方法相比,验证提出的控制策略对减小并联机器人动态响应延迟、提高HIL仿真系统模拟能力的有效性和优越性。HIL仿真系统中的两个力失真问题严重影响系统特性。1)力传感器测量延迟:提出基于Smith预测的力测量延迟补偿方法。该方法集成了一阶相位补偿模型和Smith预测模型,可有效补偿对接动力学频率范围内测量力的相位和幅值偏差;2)并联机器人动态响应延迟导致的接触力偏差:并联机器人动态响应延迟和并联机器人频宽与对接动力学频率的限制条件经常使系统不稳定或产生精度损失。为实现拖动阶段等过程的有效模拟,提出一种基于三自由度刚度-阻尼在线辨识的力和力矩补偿方法。考虑多自由度接触参数的时变特性,对三个互相垂直方向的刚度和阻尼进行在线辨识;建立六自由度力和力矩补偿模型用于补偿并联机器人动态响应延迟导致的接触力和力矩偏差,使用于对接动力学计算的力和力矩不受到延迟的影响。在并联机器人延迟较大或频宽较小的影响下,保证高接触刚度、高频运动的拖动阶段等过程的准确模拟。抓取的姿态校正阶段和缓冲阶段,当接触刚度很大时,由于存在延迟,机械臂为数学模型的HIL仿真系统会因为对接机构的接触刚度过大而不稳定。针对高刚度接触情况,提出将机械臂等效为六维弹簧实物模拟机械臂抓取过程的方法。将柔性机械臂刚度引入到物理接触环节中以降低系统的串联刚度,提升系统的稳定性,实现抓取过程模拟。建立HIL仿真系统模型并全面分析系统特性,得到系统满足稳定性和模拟精度的关键结论。针对多刚度-多阻尼-单质量的接触环境,提出基于过程参数在线辨识的离散域力补偿方法用于补偿并联机器人动态响应延迟导致的力偏差,改善HIL仿真系统特性并提高系统模拟能力。当机械臂刚度和接触刚度均较大时,机械臂等效为六维弹簧实物的HIL仿真系统在模拟抓取的缓冲阶段时仍会因为高刚度、低阻尼接触而不稳定。对此,提出用主动柔顺力控制方法模拟缓冲阶段。而接触环境中的二阶振荡环节和参数时变特性会严重影响力控制系统的稳定性和频宽;同时,系统中的噪声和并联机器人模型的不确定性也影响力控制特性。对此,提出采用μ理论设计鲁棒控制器应用在缓冲阶段力控制系统中,以提高力控制系统的鲁棒稳定性、频宽和抗干扰特性,实现缓冲阶段的有效模拟。
刘悦莹[6]（2019）在《可列Markov跳变系统的鲁棒控制与滤波研究》文中指出众所周知,Markov跳变系统在经济系统、网络通信系统和生物系统等领域具有广泛应用,作为一类特殊的混合系统,它始终是学者们研究的重要对象.目前,对于带有乘性噪声的Markov跳变随机系统在稳定性、鲁棒控制以及滤波等方面的研究已经取得了大量成果.然而,现有文献的研究重点大多集中于Markov链在有限状态空间取值的情形.事实上,当Markov链在无穷可列集上取值时,更能描述一些实际的物理现象,因此,当建立实际系统的模型时,为了更准确地描述实际系统,一般考虑可列Markov跳变随机系统.当前在Markov链的状态空间是无穷可列集的假设下获得的控制理论成果并不令人满意,一些重要的分析与设计问题还未得到深入研究.鉴于此,本文对可列Markov跳变随机系统的鲁棒控制与滤波问题进行了研究,围绕这一中心,本文主要工作如下:一、研究了离散时间可列Markov跳变随机系统的无限时域H2/H∞控制问题.在指数镇定和强能检条件下,讨论了系统的线性二次控制问题,并证明了无限时域H2/H∞控制的存在性等价于广义耦合矩阵黎卡提方程的可解性.给出一种求解广义耦合矩阵黎卡提方程的倒向迭代算法,并利用该算法设计了系统最优的H2/H∞控制器.二、研究了连续时间可列Markov跳变随机系统的H2/H∞控制问题.基于反证法提出了一种证明时变随机系统的线性二次控制问题的新方法,借助于广义耦合微分黎卡提方程,建立了有界实引理,得到了有限时域混合H2/H∞控制器.进一步地,研究了时不变系统的无限时域线性二次纳什博弈问题.作为应用,基于纳什博弈法讨论了无限时域混合H2/H∞控制问题,并总结了当扩散项中有扰动或无扰动情形下的无限时域纳什博弈和混合H2/H∞控制问题的关系.利用离散化方法和广义耦合微分黎卡提方程的渐近分析性质,给出求解广义耦合代数黎卡提方程的倒向迭代算法.三、研究了含时滞的离散时间可列Markov跳变随机系统的指数稳定性与H∞控制问题.通过引入新的李雅普诺夫-克拉索夫斯基泛函,设计了保证系统的指数均方稳定性并且满足H∞性能水平的状态反馈控制器.系统中考虑参数不确定性,得到了含时滞的不确定离散时间可列Markov跳变随机系统的指数稳定性判据,在此基础上,进一步讨论了渐近均方稳定性、随机稳定性、指数均方稳定性和条件指数均方稳定性之间的关系,并给出了四种稳定性等价的充分条件.通过仿真结果验证了所提出的设计方法的有效性.四、研究了非线性可列Markov跳变随机系统的滤波问题.利用耦合的哈密顿-雅克比不等式,给出了系统的无限时域H∞控制存在的一个充分条件.通过T-S模糊模型和线性矩阵不等式给出了具有给定H∞性能水平的指数均方稳定H∞滤波器.当我们考虑最坏干扰的情况时,通过最小化估计误差,研究了次优的H2/H∞滤波器.结合一些仿真结果说明了我们所提方法的有效性。
刘兴华[7]（2019）在《分布式多雷达认知协同探测技术研究》文中研究指明随着单部雷达愈发突出的性能瓶颈及应对未来新型威胁时的困境,雷达探测体制正在从当前的单一雷达探测转向分布的多雷达协同探测。与单基地雷达相比,分布的多雷达可从空间、频率和极化等多个维度收集目标散射信息,理论上具备扩展雷达系统功能和性能的潜力。然而,多雷达协同的方式以及雷达自身参数的选择直接影响协同的性能。这就有必要针对变化的探测场景,对协同中的雷达进行自适应地调度,即实现智能化协同。实现智能化的可行思路就是模仿认知-决策闭环,即根据与探测场景“交互”的反馈（认知知识）来决策雷达的行为。受此思路启发,如何就具体的协同目的,设计“交互”和认知的方式及决策方案,特别是在考虑认知知识不确定时设计决策方案仍面临诸多挑战,同时也是未来雷达协同探测走向智能化迫切需要突破的技术瓶颈。在此研究背景下,论文着眼于未来分布式多雷达协同探测的长远发展,具体围绕智能化协同的两个方面:认知相参合成和认知资源分配展开深入研究,取得的研究成果包括以下几个方面:1.分布式多雷达认知相参合成原理及边界条件。分布式多雷达相参合成旨在以“积少成多”的思路获得增强的接收信号强度。针对此协同目的,先揭示多雷达相参合成内涵,即多雷达相参合成等同于调整各雷达收发时间和相位来校准雷达分置引入的去相参。在此基础上,就如何与目标进行“交互”以认知去相参校准值（相参参数）,给出一般的相参参数的认知框架;然而,认知的相参参数总伴随着不确定性,故深入讨论以不确定的相参参数实现多雷达相参合成后,理论上可获得的性能得益上界。同时,还考虑了多雷达几何布置对相参合成性能的影响,并推导出在获得可观的或预期相参合成性能得益的前提下多雷达应满足的几何布置约束—信号相参性约束和相参参数可替代约束。2.分布式多雷达认知相参合成实现方法和处理流程。从所建立的认知相参合成基本理论原型出发,考虑更实际的认知相参合成场景下所面临的新问题,包括:多雷达发射的“交互”正交信号非理想时,估计的发射相参参数有偏或噪声易敏感的问题;不发射正交“交互”信号而发射相同相参合成信号时,发射相参参数不可认知的问题和“交互”目标运动时所认知的相参参数存在时间上的滞后问题。并就这些问题分别提出:面向峰值提取法的灵巧强抑制区间正交多相编码信号设计和普适的基于“干净”分离回波重建的解决方案,基于接收相参参数量测转化的间接认知方法和应对时间滞后性的发射相参参数预测方案。所研究的内容旨在解决如何在非理论原型场景下认知相参参数以实现相参合成及如何持续维持这种相参合成状态。进一步,综合所讨论的关键技术梳理出一种分阶段的认知相参合成处理流程,其有效性由一弹道导弹跟踪背景下的双雷达相参合成实例验证;3.分布式多雷达协同跟踪中的认知资源分配。资源分配的目的在于预见性地控制多雷达量测的产生来更好地执行协同任务。针对此问题,先从定位似然函数和Fisher信息矩阵（FIM）出发定性和定量地揭示影响目标的定位精度的要素,并推导协同定位最优性条件论证资源分配的必要性;在此基础上,设计分布式多雷达协同跟踪目标时的一般的认知资源分配框架,该框架的显着特征是通过引入虚拟量测的概念定义预测的条件克拉美-罗下界（PC-CRLB）作为可行分配策略的评估指标。由于PC-CRLB可以表征认知知识不确定条件下候选分配策略的未来响应,分配策略的决策对认知知识是稳健的。此外,为验证所提出分配框架的有效性,将提出的框架应用于不同背景下的驻留时间分配问题,并表明该问题可基于锥规划解决。
叶祥深[8]（2019）在《基于灵敏度分析的随机系统优化及其在金融工程中的应用》文中研究说明本文研究了随机系统的学习与优化理论及其在金融工程中的应用。采用基于灵敏度分析的随机系统优化方法,重点分析了受约束的线性二次型最优控制和博弈问题,以及金融机构风险传染优化问题。基于灵敏度分析的随机系统优化方法是学习和优化领域中的重要理论和方法,其核心是性能差分公式,在此基础上,可以进一步推导获得控制系统的最优性条件和相应的策略迭代等优化算法。相比于传统的最优控制方法,基于灵敏度分析的随机系统优化方法具有推导简洁直观的特点,并且在许多复杂问题的研究上,取得了大量创新的研究成果。在本文中,基于灵敏度分析的随机系统优化方法为投资组合和风险管理等金融工程优化问题提供了统一的建模框架和有力的分析工具。在投资组合方面,金融市场中往往存在诸多市场限制,受市场因素限制的投资组合问题可以用受约束标量状态随机线性二次型（LQ）最优控制问题进行描述,该问题在金融风险管理等领域有着广泛的应用。然而,在控制变量上的线性约束破坏了经典LQ问题最优解的解析结构。因此,本文重点研究了受约束的线性二次型最优控制和博弈问题的最优解析控制策略。首先将控制系统建模为马尔可夫决策过程（MDP）问题,并结合这类模型特有的状态分离性质,采用基于灵敏度的随机系统优化方法,推导出性能差分公式,获得控制策略的最优性条件,即扩展的Riccati方程,最优控制策略的解析形式是关于状态的分段线性仿射函数,可以通过离线计算扩展的Riccati方程获得。本文将有限时域的结果扩展到了无穷时域。在无穷时域问题中,基于灵敏度分析的随机系统优化方法重点研究了与最优控制策略有关的条件概率参数,在此基础上分析了受约束的随机LQ控制问题与确定性最优控制问题之间的关系;开发出基于策略迭代的优化算法,而无穷时域问题的仿真案例也体现出该算法的收敛性和高效性。在风险管理方面,金融机构之间因为互相的借贷关系联结在一起,而这种联结性成为了金融危机蔓延的关键因素。以银行系统为例,一个银行破产,可能会导致其债权人破产,从而进一步将风险传导至上游机构（风险传染）。本文重点研究了破产清算机制对金融系统总财富的影响,以及如何抑制金融机构的系统风险传染。本文将该问题建模为一个带有均衡约束的非线性优化问题,提出最小化系统损失的清算方案。首先,将模型等效转化为一个马尔可夫决策过程,采用基于灵敏度分析的随机系统优化方法,推导出性能差分公式,在此基础上推导系统的最优解,提出结合策略迭代与性能梯度的迭代算法。本文的研究工作为抑制金融机构系统风险传染提供了新的方向,体现出基于灵敏度分析的随机系统优化方法,这一起源于离散时间动态系统领域的优化方法,在非线性优化问题上的优势。
张梓绥[9]（2019）在《轨道交通中永磁同步电机控制关键技术研究》文中提出近些年,永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM）逐步应用于轨道交通系统中。轨道交通系统的牵引传动单元具有高电压、大电流、宽运行速度范围的特点,同时要求牵引电机具有在低开关频率及方波工况下的运行能力。当PMSM应用于轨道交通牵引传动系统时,方波工况下的电机控制为弱磁控制,其转矩控制性能的优劣对轨道交通系统的高速安全稳定运行具有十分重要的作用。本文对PMSM控制的关键技术进行了研究,包含弱磁控制策略、电流轨迹控制策略、电机参数测量方法与补偿策略和高速分相区的运行控制策略。论文的主要研究内容如下:基于PMSM数学模型,在电流平面、电压平面和磁链平面对运行限制曲线进行分析,明确了以电流平面为最简研究平面,以电流轨迹为控制目标的研究思路。在电流平面中,集中研究了现有不同PMSM控制策略下电流轨迹的特点及相互间的关系。在非弱磁区需要选择一个弱磁控制的前置控制策略,在弱磁区需要设计合理可控的电流轨迹。为了实现方波工况下单一自由度的电机运行控制,本文提出了一种单q轴电流调节器-变电压矢量角（Single q-axis Current Regulator-Variable Voltage Angle,SQCR-VVA）弱磁控制策略。为了保证弱磁控制中电压矢量角对转矩可控的严谨性,验证了全工况情况下电压矢量角与转矩间的单调性与有效的电压矢量角调节范围。SQCR-VVA弱磁控制通过单一的电流调节器实现了牵引和制动状态下无弱磁控制器切换的控制,并提高了系统的动态响应性能;在小信号范围内,对弱磁控制的电流闭环系统的可控性进行了阐述,并给出了设计电流控制器的参数范围。为了使输出转矩满足轨道交通中不同转矩牵引特性曲线的要求,提出了一种电流轨迹控制策略,包含非弱磁区的曲线拟合控制,弱磁区改进的电流工作点两步调节法控制和改进的非弱磁与弱磁切换控制。电流工作点两步调节法的控制目标为电流幅值最小,切换控制的切换判据变量选择电压与频率。在恒速变载和恒载变速的电流轨迹基础上,通过电流轨迹控制策略设计了百分比衰减转矩档位和百分比限制转矩档位的电流轨迹。为了控制系统转矩输出的精度,提出了一种系统性的离线参数测量方法与一种适用于方波工况的在线参数补偿策略。在系统低开关频率特性的限制下设计简单的测试工况来实现6种不同参数的离线测量。利用弱磁控制中电机参数不准对d轴电流响应的影响,在线参数补偿策略通过双误差分别补偿q轴电感和d轴磁链,实现了转矩精度的提升。为了将所提的弱磁区的控制策略应用于实际大功率永磁同步电机牵引传动系统,本文采用仿真与实验的统一工程进行相应的验证。对于实际轨道交通系统中高速分相区内的惰行运行控制,分析了 SQCR-VVA弱磁方法对低制动转矩工况的可控性。对于高速分相区内封锁脉冲情况,确定了系统的异常不控整流状态,推导了充电电流的响应并提出设置安全转速。对于方波工况的带速重投工况,依据重投逻辑,提出了一种基于q轴电流为零的重投控制策略,实现了无电流冲击的重投功能。最后,180kW永磁同步电机实验平台的地面试验结果和1.2MW平台的现场试验结果验证了本文所提的控制策略。实验结果表明SQCR-VVA弱磁控制策略、电流轨迹控制策略、电机参数测量方法与补偿策略和方波工况的带速重投控制策略在轨道交通实际系统中应用时具备优良的性能。
王昕炜[10]（2019）在《非线性最优控制问题的保辛伪谱方法及其应用》文中进行了进一步梳理实际工程中的最优控制问题面临强非线性、约束、时滞等复杂特性,难以使用解析法完成求解。在构造最优控制问题数值算法时,人们通常单纯地关心如何提高数值解对解析解的逼近程度,却并未对最优控制问题本身的数学结构加以利用。事实上,最优控制问题可以通过Pontryagin极大值原理导入Hamiltonian系统,而保辛方法可以高效、精确地求解Hamiltonian系统。此外,直接法中的伪谱法由于其良好的精度目前求解最优控制问题的最流行的数值方法。然而伪谱法本质上是一种通用的近似方式,不应仅被局限于直接法的构造当中。基于这样的现状,本文考虑利用伪谱法的优良数学特性,在间接法的框架下发展求解非线性最优控制问题的保辛伪谱算法。本论文的具体工作如下:1.针对一般性无约束非线性最优控制问题,提出了多区段的保辛伪谱算法。数值算例表明,相对于基于均匀Lagrange插值的保辛方法,本文方法在数值精度和计算效率方面均有明显的优势。此外,为避免为了提高数值解精度而盲目加密求解网格,基于状态变量曲线的相对曲率提出了一种自适应hp网格加密技术。2.针对含有不等式约束的非线性最优控制问题,结合序列拟凸化方法,提出了多区段的保辛伪谱算法。通过Lagrange乘子法,纯状态、纯控制以及状态-控制混合三类约束,得以在统一的框架下进行处理,并得到严格满足。通过数值算例表明,相较于经典伪谱法以及自适应hp伪谱法,本文方法在数值精度和计算效率方面具有明显的优势。3.针对含有状态时滞的非线性最优控制问题,结合序列拟凸化方法,提出了多区段的保辛伪谱算法,首次实现了对时滞最优控制问题的保辛求解。数值算例表明,相比于伪谱方法和同伦打靶方法,本方法在数值精度和计算效率方面均具有一定的优势。4.基于2中发展的保辛伪谱算法,结合滚动优化的思想,构造了可以考虑约束的保辛伪谱模型预测控制和保辛伪谱滚动时域估计算法,以服务于闭环控制的需要。分别通过桥式起重机轨迹跟踪问题和航天器的状态估计问题,验证了两类算法的有效性。本论文发展的这系列保辛伪谱算法具有丰富的收敛特性,通过调节子区间数目或伪谱近似阶数,可以分别使算法呈现线性和指数的收敛速度。由于该系列算法基于最小作用量原理构造,涉及的核心矩阵天然地具有稀疏、对称的特性,而且多区段的特性极易实现并行计算,为大规模非线性最优控制问题的高效、精确求解提供了潜在的可能。此外,针对实际的轨迹优化问题,离线的轨迹规划连同在线的轨迹跟踪和状态估计得以使用相同的保辛伪谱算法进行求解,为控制算法在硬件上的集成提供了极大的便利。
二、离散LQ最优控制系统闭环极点的必要条件（论文开题报告）
（1）论文研究背景及目的
此处内容要求：
首先简单简介论文所研究问题的基本概念和背景，再而简单明了地指出论文所要研究解决的具体问题，并提出你的论文准备的观点或解决方法。
写法范例：
本文主要提出一款精简64位RISC处理器存储管理单元结构并详细分析其设计过程。在该MMU结构中,TLB采用叁个分离的TLB,TLB采用基于内容查找的相联存储器并行查找,支持粗粒度为64KB和细粒度为4KB两种页面大小,采用多级分层页表结构映射地址空间,并详细论述了四级页表转换过程,TLB结构组织等。该MMU结构将作为该处理器存储系统实现的一个重要组成部分。
（2）本文研究方法
调查法：该方法是有目的、有系统的搜集有关研究对象的具体信息。
观察法：用自己的感官和辅助工具直接观察研究对象从而得到有关信息。
实验法：通过主支变革、控制研究对象来发现与确认事物间的因果关系。
文献研究法：通过调查文献来获得资料，从而全面的、正确的了解掌握研究方法。
实证研究法：依据现有的科学理论和实践的需要提出设计。
定性分析法：对研究对象进行“质”的方面的研究，这个方法需要计算的数据较少。
定量分析法：通过具体的数字，使人们对研究对象的认识进一步精确化。
跨学科研究法：运用多学科的理论、方法和成果从整体上对某一课题进行研究。
功能分析法：这是社会科学用来分析社会现象的一种方法，从某一功能出发研究多个方面的影响。
模拟法：通过创设一个与原型相似的模型来间接研究原型某种特性的一种形容方法。
三、离散LQ最优控制系统闭环极点的必要条件（论文提纲范文）
（1）大功率永磁同步电机伺服控制系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 |
| 1.2 课题相关国内外研究现状 |
| 1.2.1 大功率永磁同步电机电流控制研究现状 |
| 1.2.2 永磁同步电机速度环抗扰能力研究现状 |
| 1.2.3 永磁同步电机周期性转速波动抑制研究现状 |
| 1.3 本文主要研究内容 |
| 第2章 大功率永磁同步电机系统建模及扰动分析 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 大功率永磁同步电机伺服系统建模 |
| 2.2.1 不同轴系下永磁同步电机电气模型 |
| 2.2.2 永磁同步电机动力学方程 |
| 2.3 大功率伺服系统扰动分析 |
| 2.3.1 含有等效集中扰动的永磁同步电机模型 |
| 2.3.2 周期性转矩波动机理分析 |
| 2.4 本章小结 |
| 第3章 大功率永磁同步电机高性能电流环控制策略 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于预测控制的永磁同步电机电流动态特性提升策略 |
| 3.2.1 永磁同步电机预测电流控制 |
| 3.2.2 电压电流边界条件在平面内的几何描述 |
| 3.2.3 边界条件限制下的电流动态特性提升方法 |
| 3.2.4 实验验证 |
| 3.3 基于滚动时域观测器的电流环扰动抑制方法 |
| 3.3.1 滚动时域观测器模型 |
| 3.3.2 二次型优化问题的最优解 |
| 3.3.3 带有MHE的轨迹规划方法实验验证 |
| 3.4 低开关频率下的改进预测电流控制方法 |
| 3.4.1 基于MHE的α β轴电流环扰动观测方法 |
| 3.4.2 静止两相坐标系下的改进DPCC算法 |
| 3.4.3 结合轨迹规划方法的复合电流控制策略 |
| 3.4.4 实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 大功率永磁同步电机鲁棒H_∞速度控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 永磁同步电机H_∞速度控制方法 |
| 4.2.1 H_∞控制标准问题 |
| 4.2.2 H_∞速度控制器设计与求解 |
| 4.2.3 加权函数的参数作用规律及整定方法 |
| 4.2.4 H_∞控制抗扰性能分析 |
| 4.3 含观测器的永磁同步电机二自由度鲁棒H_∞速度控制 |
| 4.3.1 H_∞负载扰动观测器 |
| 4.3.2 二自由度H_∞速度控制改进结构 |
| 4.3.3 系统性能对比分析 |
| 4.4 实验验证 |
| 4.4.1 稳态运行实验验证 |
| 4.4.2 不同方法动态性能实验对比 |
| 4.4.3 抗外部负载扰动实验对比 |
| 4.4.4 正弦速度指令实验结果 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 基于迭代学习控制的大功率永磁同步电机周期性转速波动抑制方法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 迭代学习转速波动抑制策略及其性能分析 |
| 5.2.1 含遗忘因子的永磁同步电机迭代学习并联控制结构 |
| 5.2.2 ILC并联结构系统稳定性分析与参数影响 |
| 5.2.3 周期性扰动抑制效果分析 |
| 5.3 迭代学习转速波动抑制参数整定方法 |
| 5.3.1 迭代学习控制参数稳定范围 |
| 5.3.2 迭代学习控制参数整定方法 |
| 5.4 改进的迭代学习控制器 |
| 5.4.1 ILC算法中零相位滤波器设计及实现 |
| 5.4.2 基于位置的信号采样结构设计与参数调整 |
| 5.5 实验验证 |
| 5.5.1 PI与ILC并联结构转速波动抑制实验结果 |
| 5.5.2 二自由度H_∞控制与ILC并联的转速波动抑制结果 |
| 5.5.3 外部周期性负载抑制实验结果 |
| 5.6 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（2）电动汽车永磁同步电机模型预测控制技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 |
| 1.2 永磁同步电机控制技术的研究现状 |
| 1.2.1 永磁同步电机经典控制方法 |
| 1.2.2 现代控制理论在永磁同步电机控制系统中的应用 |
| 1.3 永磁同步电机预测控制概述 |
| 1.4 永磁同步电机参数辨识技术概述 |
| 1.5 本文研究的主要内容 |
| 第2章 基于CCS-MPC的预测电流控制策略 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 永磁同步电机的动态模型 |
| 2.3 永磁同步电机控制器传统设计方法 |
| 2.4 永磁同步电机MPC设计方法 |
| 2.4.1 MPC基本理论 |
| 2.4.2 预测模型的设计 |
| 2.4.3 约束条件 |
| 2.4.4 代价函数的设计 |
| 2.4.5 最优化问题的求解 |
| 2.5 显式模型预测控制 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 基于参数辨识的显式模型预测控制算法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 IPMSM的参数敏感性 |
| 3.3 IPMSM的电流模型预测控算法 |
| 3.3.1 控制模型描述 |
| 3.3.2 约束条件处理 |
| 3.3.3 EMPC控制器综合 |
| 3.4 永磁同步电机参数辨识算法 |
| 3.4.1 递推最小二乘法原理 |
| 3.4.2 电感辨识模型设计 |
| 3.5 基于参数辨识的电流模型预测控制仿真及实验结果分析 |
| 3.5.1 仿真结果 |
| 3.5.2 实验结果 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 无稳态误差的模型预测电流控制算法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 线性预测模型的建立 |
| 4.3 自适应扰动观测器设计 |
| 4.3.1 稳态观测器设计 |
| 4.3.2 自适应算法设计 |
| 4.4 线性无稳态误差模型预测控制器实现 |
| 4.4.1 约束条件的线性描述 |
| 4.4.2 EMPC控制器实现 |
| 4.5 无稳态误差和稳定性证明 |
| 4.6 无稳态误差模型预测控制策略的仿真和实验研究 |
| 4.6.1 无稳态误差模型预测控制策略的仿真结果分析 |
| 4.6.2 无稳态误差模型预测控制策略的实验结果分析 |
| 4.7 本章小结 |
| 第5章 采用LPV-MPC的 IPMSM转速控制器设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 系统运动方程建模 |
| 5.3 经典的PMSM调速系统的MPC设计 |
| 5.3.1 驱动模型线性化 |
| 5.3.2 MPC设计 |
| 5.3.3 约束条件的线性描述 |
| 5.4 LPV-MPC转速控制器设计 |
| 5.4.1 参考电流生成策略 |
| 5.4.2 转速的增量式线性预测模型 |
| 5.4.3 增量约束条件描述 |
| 5.4.4 线性变参数MPC的约束优化问题 |
| 5.5 负载转矩观测器设计 |
| 5.6 LPV-MPC预测控制算法仿真及实验 |
| 5.6.1 转速环LPV-MPC仿真结果 |
| 5.6.2 LPV-MPC参数鲁棒性仿真结果 |
| 5.6.3 抗负载扰动实验结果 |
| 5.6.4 LPV-MPC调速性能对比实验结果 |
| 5.7 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读学位期间发表的论文 |
| 致谢 |
（3）滚筒洗衣机用永磁同步电机驱动控制研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 永磁同步电机参数辨识研究现状 |
| 1.2.1 外加激励辨识法 |
| 1.2.2 PMSM动态模型辨识法 |
| 1.2.3 有限元分析法 |
| 1.2.4 智能辨识算法 |
| 1.2.5 小结 |
| 1.3 永磁同步电机无位置传感器控制研究现状 |
| 1.3.1 模型参考自适应法 |
| 1.3.2 观测器法 |
| 1.3.3 假定坐标系法 |
| 1.3.4 高频注入法 |
| 1.3.5 小结 |
| 1.4 永磁同步电机控制算法研究现状 |
| 1.4.1 滑模控制 |
| 1.4.2 模型预测控制 |
| 1.4.3 自抗扰控制 |
| 1.4.4 优化改进的PI控制器 |
| 1.4.5 小结 |
| 1.5 主要研究内容与安排 |
| 第二章 永磁同步电机离线参数辨识研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于信号注入法的相电阻与电感参数辨识策略 |
| 2.2.1 电阻和电感离线辨识数学模型 |
| 2.2.2 定子电阻辨识 |
| 2.2.3 定子电感辨识 |
| 2.3 基于最小二乘法的磁链辨识策略 |
| 2.3.1 RLS辨识原理 |
| 2.3.2 永磁磁链计算 |
| 2.4 仿真验证 |
| 2.4.1 相电阻参数辨识仿真 |
| 2.4.2 交直轴电感参数辨识仿真 |
| 2.4.3 磁链参数辨识仿真 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 永磁同步电机无位置传感器运行策略 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 PMSM开环起动策略 |
| 3.2.1 预定位控制策略 |
| 3.2.2 I/F控制起动策略 |
| 3.2.3 开环至闭环的平滑切换策略 |
| 3.3 无位置传感器闭环运行策略 |
| 3.3.1 PMSM有效磁链模型 |
| 3.3.2 位置检测策略 |
| 3.3.3 PMSM制动策略 |
| 3.4 仿真验证 |
| 3.4.1 起动策略仿真 |
| 3.4.2 切换策略仿真 |
| 3.4.3 闭环运行仿真 |
| 3.4.4 停机制动仿真 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 永磁同步电机控制器设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 电流环的设计 |
| 4.2.1 电流环PI控制器的参数整定 |
| 4.2.2 针对电流环的延迟补偿策略 |
| 4.3 速度环设计 |
| 4.3.1 基于PI控制器的速度环设计 |
| 4.3.2 基于ADRC的速度环设计 |
| 4.4 仿真验证 |
| 4.4.1 电流环设计仿真 |
| 4.4.2 速度环设计仿真 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 实验验证 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 实验平台介绍 |
| 5.3 离线参数辨识实验 |
| 5.4 无位置传感器全速运行实验 |
| 5.5 控制器设计实验 |
| 5.6 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 6.1 总结 |
| 6.2 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 |
（4）磁液双悬浮轴承多自由度解耦与抗干扰控制研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题研究背景及意义 |
| 1.2 磁悬浮技术研究 |
| 1.2.1 磁悬浮技术发展简介 |
| 1.2.2 磁悬浮轴承国内外研究现状 |
| 1.3 液体静压支承国内外研究现状 |
| 1.4 磁液双悬浮轴承国内外研究现状 |
| 1.5 本文主要研究内容 |
| 第2章 磁液双悬浮轴承系统工作原理及数学模型 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 磁液双悬浮轴承系统整体结构、工作原理 |
| 2.2.1 磁液双悬浮轴承系统整体结构 |
| 2.2.2 磁液双悬浮轴承系统工作原理 |
| 2.3 磁液双悬浮轴承系统线性化合力计算 |
| 2.3.1 磁液双悬浮轴承系统电磁力计算 |
| 2.3.2 磁液双悬浮轴承系统静压支承力计算 |
| 2.3.3 单自由度磁液双悬浮轴承系统合力线性化公式计算 |
| 2.4 磁液双悬浮轴承系统动力学模型建立 |
| 2.4.1 五自由度磁液双悬浮轴承系统转子受力分析 |
| 2.4.2 五自由度磁液双悬浮轴承系统动力学模型建立 |
| 2.4.3 径向四自由度磁液双悬浮轴承系统动力学模型建立 |
| 2.4.4 轴向单自由度磁液双悬浮轴承系统数学模型建立 |
| 2.5 本章小结 |
| 第3章 轴向支承单元离散GESO抗干扰控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 状态方程的离散化 |
| 3.3 离散广义扩张状态观测器(GESO)和控制律设计 |
| 3.3.1 离散广义扩张状态观测器的设计 |
| 3.3.2 反馈控制律设计 |
| 3.3.3 系统稳定性和干扰补偿抑制分析 |
| 3.4 离散GESO抗干扰控制系统参数计算 |
| 3.5 离散GESO抗干扰控制系统仿真分析 |
| 3.5.1 离散GESO抗干扰控制系统动态特性仿真 |
| 3.5.2 离散GESO抗干扰控制系统抗干扰仿真 |
| 3.5.3 不同采样周期下离散GESO抗干扰控制系统仿真 |
| 3.6 本章小结 |
| 第4章 径向四自由度支承单元复合抗干扰控制器设计 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 径向四自由度磁液双悬浮轴承支承单元参数计算 |
| 4.3 外环状态调节器设计 |
| 4.3.1 线性二次型最优控制状态调节器(LQ)理论分析 |
| 4.3.2 线性二次型最优控制状态调节器(LQ)加权矩阵分析 |
| 4.4 线性二次型最优控制状态调节器(LQ)仿真分析 |
| 4.5 内环状态观测器设计 |
| 4.5.1 广义扩张状态观测器(GESO)设计 |
| 4.5.2 复合控制律设计 |
| 4.5.3 GESO误差、稳定性以及干扰抑制分析 |
| 4.5.4 复合抗干扰控制器仿真分析 |
| 4.6 本章小结 |
| 第5章 径向四自由度支承单元解耦控制系统设计 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 GESO解耦控制器理论分析与结构设计 |
| 5.2.1 GESO解耦控制器理论分析 |
| 5.2.2 GESO解耦控制器结构设计 |
| 5.2.3 解耦控制律设计 |
| 5.3 GESO解耦控制器参数设计与仿真分析 |
| 5.3.1 GESO解耦控制器参数设计 |
| 5.3.2 GESO解耦控制器解耦仿真分析 |
| 5.3.3 偏置转子起浮特性仿真分析 |
| 5.3.4 系统参数突变仿真分析 |
| 5.4 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务与主要成果 |
| 致谢 |
（5）空间机械臂抓取过程半物理仿真系统关键技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 第1章 绪论 |
| 1.1 课题来源及研究意义 |
| 1.2 空间对接技术及其仿真系统研究现状 |
| 1.2.1 空间对接技术研究现状 |
| 1.2.2 空间对接仿真技术研究现状 |
| 1.3 空间对接半物理仿真系统关键技术研究现状 |
| 1.3.1 并联机器人研究现状 |
| 1.3.2 机器人力控制研究现状 |
| 1.3.3 半物理仿真系统的研究概况总结 |
| 1.4 本文的主要研究内容 |
| 第2章 空间机械臂对接动力学建模与半物理仿真系统稳定性研究 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统组成 |
| 2.3 空间机械臂对接动力学建模 |
| 2.4 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统建模与稳定性分析 |
| 2.4.1 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统建模 |
| 2.4.2 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统稳定性分析 |
| 2.5 稳定性分析结论和对接动力学频率模拟能力分析结论验证 |
| 2.6 本章小结 |
| 第3章 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统并联机器人控制策略研究 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 并联机器人建模 |
| 3.2.1 并联机器人运动学模型 |
| 3.2.2 并联机器人动力学模型 |
| 3.2.3 永磁同步电机控制系统模型 |
| 3.2.4 并联机器人整体模型 |
| 3.3 基于模糊增量控制的并联机器人控制策略研究 |
| 3.3.1 模糊控制器及其功能模块分析 |
| 3.3.2 模糊增量控制器设计 |
| 3.4 基于模糊增量控制的抓取过程半物理仿真系统模拟 |
| 3.4.1 基于模糊增量控制的抓取过程半物理仿真系统模拟仿真验证 |
| 3.4.2 基于模糊增量控制的抓取过程半物理仿真系统模拟实验验证 |
| 3.5 本章小结 |
| 第4章 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统的力补偿方法研究 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 基于Smith预测的力传感器测量延迟补偿方法研究 |
| 4.2.1 力传感器测量延迟模型 |
| 4.2.2 Simth预测补偿模型 |
| 4.3 基于三自由度刚度-阻尼在线辨识的力和力矩补偿方法研究 |
| 4.3.1 对接机构接触模型 |
| 4.3.2 基于卡尔曼滤波的三自由度刚度-阻尼参数辨识 |
| 4.3.3 力和力矩补偿模型 |
| 4.3.4 基于力和力矩补偿的半物理仿真系统模型与分析 |
| 4.4 Smith预测补偿与力和力矩补偿方法验证 |
| 4.4.1 Smith预测补偿与力和力矩补偿方法仿真验证 |
| 4.4.2 力和力矩补偿方法实验验证 |
| 4.5 本章小结 |
| 第5章 空间机械臂等效为六维弹簧机构的半物理仿真系统特性研究 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 机械臂等效为六维弹簧机构的半物理仿真系统建模与分析 |
| 5.2.1 机械臂等效为六维弹簧机构的半物理仿真系统组成 |
| 5.2.2 机械臂等效为六维弹簧机构的半物理仿真系统建模 |
| 5.2.3 机械臂等效为六维弹簧机构的半物理仿真系统特性分析 |
| 5.3 基于过程参数在线辨识的离散域力补偿研究 |
| 5.3.1 过程参数辨识与离散域力补偿模型 |
| 5.3.2 基于离散域力补偿的半物理仿真系统模型与分析 |
| 5.4 特性分析结论与离散域力补偿方法验证 |
| 5.4.1 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统特性分析结论仿真验证 |
| 5.4.2 基于过程参数在线辨识的离散域补偿方法仿真验证 |
| 5.4.3 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统特性分析结论实验验证 |
| 5.4.4 基于过程参数在线辨识的离散域力补偿方法实验验证 |
| 5.5 本章小结 |
| 第6章 空间机械臂等效为六维弹簧机构的半物理仿真系统主动力控制研究 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 空间机械臂抓取过程半物理仿真系统主动柔顺力控制模型 |
| 6.3 基于μ理论的鲁棒力控制研究 |
| 6.3.1 不确定性的描述 |
| 6.3.2 标准H∞问题 |
| 6.3.3 鲁棒稳定性分析 |
| 6.3.4 μ设计与鲁棒性能 |
| 6.3.5 鲁棒力控制结构 |
| 6.3.6 力控制器鲁棒性分析 |
| 6.4 基于不同力控制器的主动柔顺力控制模拟 |
| 6.4.1 基于不同力控制器的主动柔顺力控制仿真验证 |
| 6.4.2 基于不同力控制器的主动柔顺力控制实验验证 |
| 6.5 本章小结 |
| 结论 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文 |
| 致谢 |
| 个人简历 |
（6）可列Markov跳变系统的鲁棒控制与滤波研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 符号说明 |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.3 论文的组织结构 |
| 1.4 论文的创新点 |
| 2 离散时间可列Markov跳变系统的H_2/H_∞控制 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 LQ控制问题 |
| 2.3 无限时域H_2/H_∞控制 |
| 2.4 算法和仿真例子 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 连续时间可列Markov跳变系统的H_2/H_∞控制 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 随机有界实引理 |
| 3.3 时变系统的有限时域H_2/H_∞控制 |
| 3.4 无限时域纳什对策问题 |
| 3.5 算法和仿真例子 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 含时滞的离散时间可列Markov跳变系统的指数稳定性与H_∞控制 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 指数稳定性 |
| 4.3 H_∞控制器设计 |
| 4.4 不确定系统的稳定性 |
| 4.5 仿真例子 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 非线性可列Markov跳变系统的H_∞滤波 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 无限时域H_∞滤波 |
| 5.3 无限时域H_2/H_∞滤波 |
| 5.4 仿真例子 |
| 5.5 本章小结 |
| 6 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 作者简历 |
| 致谢 |
| 学位论文数据集 |
（7）分布式多雷达认知协同探测技术研究（论文提纲范文）
| 摘要 |
| Abstract |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景及意义 |
| 1.2 分布式多雷达协同探测概述 |
| 1.2.1 分布式多雷达协同探测方式分类 |
| 1.2.2 分布式多雷达协同探测的优势及实现难点 |
| 1.2.3 典型分布式多雷达协同探测系统 |
| 1.2.4 未来的发展方向和挑战 |
| 1.3 国内外研究现状及动态 |
| 1.3.1 分布式多雷达相参合成 |
| 1.3.2 分布式多雷达协同定位/跟踪中的资源分配问题 |
| 1.4 论文结构安排 |
| 第二章 分布式多雷达认知相参合成原理和边界条件 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 分布式多雷达相参合成基本原理 |
| 2.3 分布式多雷达认知相参合成的性能得益界限 |
| 2.3.1 相参参数认知框架 |
| 2.3.2 认知相参参数时的信号概率模型 |
| 2.3.3 相参参数的CRLB |
| 2.3.4 性能得益界限 |
| 2.4 分布式多雷达认知相参合成的几何布置约束 |
| 2.4.1 信号相参性约束 |
| 2.4.2 相参参数可替代约束 |
| 2.4.3 仿真验证及分析 |
| 2.5 本章小结 |
| 第三章 分布式多雷达认知相参合成实现 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基本相参参数估计算法及非理想正交信号对估计性能的影响 |
| 3.2.1 宽带扩展目标假设下估计相参参数时的信号模型 |
| 3.2.2 基本相参参数估计算法及非理想条件下的估计性能分析 |
| 3.3 基于“干净”分离回波重建的相参参数估计算法 |
| 3.3.1 “干净”分离回波重建 |
| 3.3.2 预匹配处理 |
| 3.3.3 仿真验证及分析 |
| 3.4 发射相参参数预测技术及多雷达认知相参合成一般处理流程 |
| 3.4.1 发射相同信号时的相参参数认知 |
| 3.4.2 发射相参参数预测 |
| 3.4.3 分布式多雷达认知相参合成的一般处理流程 |
| 3.4.4 弹道导弹跟踪背景下双雷达认知相参合成验证实例 |
| 3.4.5 仿真验证及分析 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 分布式多雷达协同跟踪中的认知资源分配 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 影响多雷达协同跟踪/定位的要素 |
| 4.2.1 从定位似然函数角度揭示 |
| 4.2.2 从定位FIM角度揭示 |
| 4.3 资源分配的必要性 |
| 4.3.1 定位均方误差下界 |
| 4.3.2 最大可延伸定位偏差下界 |
| 4.4 基于锥规划的认知驻留时间分配方案 |
| 4.4.1 分布式多雷达协同跟踪目标时的一般认知资源分配框架 |
| 4.4.2 认知驻留时间分配实例 |
| 4.4.3 仿真验证及分析 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 结论与展望 |
| 5.1 工作总结 |
| 5.2 论文主要创新点 |
| 5.3 下一步工作展望 |
| 致谢 |
| 参考文献 |
| 作者在学期间取得的学术成果 |
| 附录A FIM J(ψ)的推导 |
| 附录B g_k(t,τ)的表达式 |
| 附录C 极坐标描述的弹道导弹中段动力学方程 |
| 附录D Jacobian矩阵F的具体元素 |
| 附录E Jacobian矩阵J的具体元素 |
（8）基于灵敏度分析的随机系统优化及其在金融工程中的应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 主要符号对照表 |
| 第一章 绪论 |
| 1.1 研究背景 |
| 1.2 基于灵敏度分析的随机系统优化 |
| 1.2.1 最优控制理论简述 |
| 1.2.2 优化问题描述 |
| 1.2.3 基于动态规划的优化方法 |
| 1.2.4 基于灵敏度分析的优化方法 |
| 1.2.5 两种优化方法的对比 |
| 1.3 受约束的线性二次型最优控制问题 |
| 1.3.1 线性二次型最优控制问题简述 |
| 1.3.2 问题研究近况 |
| 1.4 金融系统风险传染优化 |
| 1.4.1 金融系统风险传染简述 |
| 1.4.2 网络结构模型 |
| 1.5 论文主要工作 |
| 1.6 文章结构 |
| 第二章 离散时间受约束线性二次型最优控制问题 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 基于乘性噪声受约束标量状态随机LQ控制问题的建模 |
| 2.2.1 基于有限时域的问题建模 |
| 2.2.2 基于无穷时域的问题建模 |
| 2.3 有限时域问题 |
| 2.3.1 性能差分公式 |
| 2.3.2 状态分离定理 |
| 2.3.3 有限时域问题最优解的解析形式 |
| 2.3.4 无控制约束有限时域的解析解 |
| 2.4 无穷时域问题 |
| 2.5 特殊问题及仿真案例 |
| 2.5.1 一类特殊问题 |
| 2.5.2 仿真案例 |
| 2.6 本章小结 |
| 第三章 离散时间受约束线性二次型博弈问题 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 基于乘性噪声受约束标量状态随机LQ博弈问题的建模 |
| 3.2.1 基于有限时域的问题建模 |
| 3.2.2 基于无穷时域的问题建模 |
| 3.3 有限时域问题 |
| 3.3.1 性能差分公式 |
| 3.3.2 状态分离定理 |
| 3.3.3 有限时域问题最优解的解析形式 |
| 3.3.4 无控制约束有限时域问题的解析解 |
| 3.4 无穷时域问题 |
| 3.5 本章小结 |
| 第四章 基于灵敏度分析的单域金融机构系统风险传染优化 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 单域金融机构系统风险传染优化问题建模 |
| 4.3 最优清算方案 |
| 4.3.1 性能差分公式 |
| 4.3.2 方向导数 |
| 4.3.3 优化算法 |
| 4.3.4 算法改善 |
| 4.3.5 算法性质 |
| 4.4 仿真案例 |
| 4.5 本章小结 |
| 第五章 基于灵敏度分析的多域金融机构系统风险传染优化 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 多域金融机构系统风险传染优化问题建模 |
| 5.3 最优清算方案 |
| 5.3.1 性能差分公式 |
| 5.3.2 方向导数 |
| 5.3.3 优化算法 |
| 5.3.4 算法改善 |
| 5.3.5 算法性质 |
| 5.4 仿真案例 |
| 5.5 本章小结 |
| 第六章 总结与展望 |
| 参考文献 |
| 简历 |
| 致谢 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 |
| 攻读学位期间参与的项目 |
（9）轨道交通中永磁同步电机控制关键技术研究（论文提纲范文）
| 致谢 |
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 图表中符号与缩写表 |
| 1 引言 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 |
| 1.1.1 轨道交通中永磁同步电机牵引传动系统的应用 |
| 1.1.2 论文研究的意义 |
| 1.2 国内外研究现状 |
| 1.2.1 永磁同步电机弱磁控制策略 |
| 1.2.2 永磁同步电机参数变化和辨识控制策略 |
| 1.2.3 永磁同步电机高速下特殊工况控制策略 |
| 1.3 方波工况下控制存在的问题和研究点 |
| 1.3.1 弱磁控制 |
| 1.3.2 电机参数辨识 |
| 1.3.3 惰行及带速重投控制 |
| 1.4 论文的主要内容 |
| 2 永磁同步电机基本理论 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型及控制实现方式 |
| 2.1.1 永磁同步电机数学模型 |
| 2.1.2 永磁同步电机牵引传动系统的控制 |
| 2.2 永磁同步电机运行限制 |
| 2.3 在不同平面上的运行限制曲线 |
| 2.3.1 不同平面之间的变换关系 |
| 2.3.2 电流平面的运行限制曲线 |
| 2.3.3 电压平面的运行限制曲线 |
| 2.3.4 磁链平面的运行限制曲线 |
| 2.3.5 三个平面的综合对比 |
| 2.4 电流平面内不同控制策略的电流轨迹 |
| 2.4.1 d轴电流为零控制的电流轨迹 |
| 2.4.2 功率因数为1控制的电流轨迹 |
| 2.4.3 恒磁链控制的电流轨迹 |
| 2.4.4 MTPA控制的电流轨迹 |
| 2.4.5 MTPV控制的电流轨迹 |
| 2.4.6 弱磁控制的电流轨迹 |
| 2.4.7 最优电流轨迹的选择 |
| 2.5 本章小结 |
| 3 永磁同步电机弱磁控制策略 |
| 3.1 传统的电压矢量角弱磁控制策略 |
| 3.2 电压矢量角与转矩间的关系 |
| 3.3 电压矢量角的调节范围 |
| 3.3.1 电压矢量角在电流平面的特性 |
| 3.3.2 弱磁控制下电压矢量角的有效调节范围 |
| 3.4 单电流调节器的设计 |
| 3.4.1 基于单q轴电流调节器-电压矢量角的弱磁控制 |
| 3.4.2 系统稳定性分析 |
| 3.5 仿真与实验 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 永磁同步电机弱磁电流轨迹控制策略 |
| 4.1 转矩特性曲线 |
| 4.2 电流轨迹控制策略 |
| 4.2.1 MTPA限制下电流轨迹的控制 |
| 4.2.2 弱磁区电流轨迹的控制 |
| 4.3 电流轨迹设计 |
| 4.3.1 基础电流轨迹设计 |
| 4.3.2 转矩特性曲线限制下电流轨迹控制 |
| 4.4 仿真与实验 |
| 4.5 本章小结 |
| 5 永磁同步电机参数测量与补偿策略 |
| 5.1 永磁同步电机的离线参数测量 |
| 5.1.1 定子电阻 |
| 5.1.2 d、q轴电感 |
| 5.1.3 永磁体磁链 |
| 5.1.4 永磁体初始角度校正 |
| 5.1.5 脉冲延时校正 |
| 5.2 永磁同步电机弱磁区在线参数补偿策略 |
| 5.2.1 单参数不准的补偿控制 |
| 5.2.2 双参数不准的补偿控制 |
| 5.2.3 三参数不准的补偿控制 |
| 5.3 仿真与实验 |
| 5.4 本章小结 |
| 6 本文控制策略在轨道交通牵引传动平台上的实验验证 |
| 6.1 轨道交通永磁同步电机牵引传动系统平台 |
| 6.2 系统仿真与实验工程统一化 |
| 6.3 大功率电力机车控制中高速分相区的实际问题 |
| 6.3.1 低制动转矩工况的控制策略 |
| 6.3.2 带速重投控制的脉冲封锁工况控制策略 |
| 6.3.3 带速重投控制的重投控制策略 |
| 6.4 180kW永磁同步电机牵引传动平台的地面试验 |
| 6.4.1 离线参数测量结果 |
| 6.4.2 全速度范围下PMSM运行控制 |
| 6.4.3 电机参数的补偿控制 |
| 6.4.4 全速度范围内的带速重投控制 |
| 6.4.5 方波工况下封锁脉冲的影响 |
| 6.5 1.2MW永磁同步电机牵引传动平台的现场试验 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 总结 |
| 7.1 本文取得的成果 |
| 7.2 需要进一步解决的问题 |
| 附录A 永磁同步电机实验平台 |
| A.1 3kW永磁同步电机平台 |
| A.2 180kW永磁同步电机平台 |
| A.3 1.2MW永磁同步电机平台 |
| 参考文献 |
| 作者简历及攻读博士学位期间取得的研究成果 |
| 学位论文数据集 |
（10）非线性最优控制问题的保辛伪谱方法及其应用（论文提纲范文）
| 摘要 |
| ABSTRACT |
| 1 绪论 |
| 1.1 研究背景与意义 |
| 1.2 非线性最优控制问题数值算法研究进展 |
| 1.2.1 间接法 |
| 1.2.2 直接法 |
| 1.2.3 其它方法 |
| 1.2.4 小结 |
| 1.3 最优控制问题中对于约束的处理 |
| 1.4 最优控制问题中对于时滞的处理 |
| 1.5 本文主要研究思路 |
| 2 最优控制问题数学列式及数学基础 |
| 2.1 引言 |
| 2.2 非线性最优控制问题数学列式 |
| 2.2.1 无约束非线性最优控制问题 |
| 2.2.2 含不等式约束的非线性最优控制问题 |
| 2.2.3 含状态时滞的非线性最优控制问题 |
| 2.3 最优控制问题的Hamiltonian数学结构 |
| 2.4 辛数学基础 |
| 2.4.1 Hamiltonian动力学系统及保辛概念 |
| 2.4.2 作用量及最小作用量原理 |
| 2.4.3 生成函数 |
| 2.5 伪谱方法 |
| 2.5.1 Lagrange插值与函数逼近 |
| 2.5.2 基于Legendre函数的Gauss积分 |
| 2.5.3 Legendre伪谱近似 |
| 2.5.4 微分矩阵 |
| 2.5.5 求解最优控制问题的Legendre伪谱方法 |
| 3 无约束非线性最优控制问题的保辛伪谱解法 |
| 3.1 引言 |
| 3.2 问题列式 |
| 3.3 算法构造 |
| 3.3.1 区间离散 |
| 3.3.2 在子区间内使用LGL型伪谱方法 |
| 3.3.3 对第一类生成函数施加变分原理 |
| 3.3.4 施加边界条件 |
| 3.3.5 求解非线性方程组 |
| 3.4 自适应hp网格加密技术 |
| 3.4.1 动力学方程残余误差 |
| 3.4.2 网格加密准则 |
| 3.4.3 基于保辛伪谱的非线性最优控制问题的hp自适应算法 |
| 3.5 数值算例 |
| 3.5.1 算例1:具有解析解的单自由度系统最优控制问题 |
| 3.5.2 算例2:两自由度Van der Pol振子系统的最优控制问题 |
| 3.5.3 算例3:超敏感最优控制问题 |
| 3.5.4 算例4:绕地航天器变轨交会问题 |
| 3.5.5 算例5:绳系卫星释放问题 |
| 3.6 本章小结 |
| 4 含不等式约束的非线性最优控制问题的保辛伪谱解法 |
| 4.1 引言 |
| 4.2 问题列式 |
| 4.3 问题转化 |
| 4.4 算法构造 |
| 4.4.1 区间离散 |
| 4.4.2 在子区间内使用LGL型伪谱方法 |
| 4.4.3 对第二类生成函数施加参变量变分原理 |
| 4.4.4 施加等式约束和互补条件 |
| 4.4.5 施加边界条件 |
| 4.4.6 构造线性互补问题并求解 |
| 4.5 数值算例 |
| 4.5.1 算例1: Breakwell问题 |
| 4.5.2 算例2: 日-地系统L2平动点Halo轨道变轨问题 |
| 4.5.3 算例3: 桥式起重机路径规划问题 |
| 4.5.4 算例4: 轮式机器人的避障轨迹规划问题 |
| 4.5.5 算例5: 混沌系统广义同步 |
| 4.5.6 算例6: 基于改进SEIR模型的传染病最优疫苗接种策略制定 |
| 4.6 本章小结 |
| 5 含状态时滞的非线性最优控制问题的保辛伪谱解法 |
| 5.1 引言 |
| 5.2 问题列式 |
| 5.3 问题转化 |
| 5.4 算法构造 |
| 5.4.1 区间离散 |
| 5.4.2 在子区间内使用LGL型伪谱方法 |
| 5.4.3 对子区间内第一类生成函数施加变分原理 |
| 5.4.4 对全局的第一类生成函数施加变分原理 |
| 5.4.5 施加边界条件 |
| 5.4.6 求解线性代数方程组 |
| 5.5 数值算例 |
| 5.5.1 算例1:具有解析解的时滞简谐振子最优控制问题 |
| 5.5.2 算例2:强非线性时滞系统的最优控制问题 |
| 5.5.3 算例3:时变Mathieu方程不同边界条件下的最优控制问题 |
| 5.5.4 算例4:具有转向时滞的运载器轨迹规划 |
| 5.5.5 算例5:化工装备温度控制问题 |
| 5.5.6 算例6:最优捕鱼策略制定 |
| 5.6 本章小结 |
| 6 保辛伪谱模型预测控制算法及其在起重机轨迹跟踪中的应用 |
| 6.1 引言 |
| 6.2 模型预测控制算法思想 |
| 6.3 桥式起重机控制问题描述 |
| 6.3.1 系统动力学方程 |
| 6.3.2 约束条件 |
| 6.3.3 控制目标 |
| 6.4 模型预测控制器的设计 |
| 6.5 数值仿真 |
| 6.5.1 系统参数设定 |
| 6.5.2 离线轨迹规划 |
| 6.5.3 在线轨迹跟踪 |
| 6.6 本章小结 |
| 7 保辛伪谱滚动时域估计算法及其在航天器自主导航中的应用 |
| 7.1 引言 |
| 7.2 滚动时域估计算法思想 |
| 7.3 地-月L2平动点导航问题描述 |
| 7.4 滚动时域估计器的设计 |
| 7.5 数值算例 |
| 7.5.1 系统参数设定 |
| 7.5.2 求解参数设定 |
| 7.5.3 仿真结果与讨论 |
| 7.6 本章小结 |
| 8 结论与展望 |
| 8.1 结论 |
| 8.2 创新点 |
| 8.3 展望 |
| 参考文献 |
| 攻读博士学位期间科研项目及科研成果 |
| 致谢 |
| 作者简介 |
四、离散LQ最优控制系统闭环极点的必要条件（论文参考文献）
- [1]大功率永磁同步电机伺服控制系统关键技术研究[D]. 裴根极. 哈尔滨工业大学, 2021
- [2]电动汽车永磁同步电机模型预测控制技术研究[D]. 贾成禹. 哈尔滨理工大学, 2020(01)
- [3]滚筒洗衣机用永磁同步电机驱动控制研究[D]. 周晨光. 合肥工业大学, 2020(02)
- [4]磁液双悬浮轴承多自由度解耦与抗干扰控制研究[D]. 曹俊波. 燕山大学, 2020(01)
- [5]空间机械臂抓取过程半物理仿真系统关键技术研究[D]. 于思淼. 哈尔滨工业大学, 2019(01)
- [6]可列Markov跳变系统的鲁棒控制与滤波研究[D]. 刘悦莹. 山东科技大学, 2019(06)
- [7]分布式多雷达认知协同探测技术研究[D]. 刘兴华. 国防科技大学, 2019(01)
- [8]基于灵敏度分析的随机系统优化及其在金融工程中的应用[D]. 叶祥深. 上海交通大学, 2019(06)
- [9]轨道交通中永磁同步电机控制关键技术研究[D]. 张梓绥. 北京交通大学, 2019(01)
- [10]非线性最优控制问题的保辛伪谱方法及其应用[D]. 王昕炜. 大连理工大学, 2019(06)